工业机器人技术及应用兰虎第3章解读.pptx

章节目录 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.1 机器人运动轴的名称 3.1.2 机器人坐标系的种类 3.2 认识和使用示教器 思考练习 学习目标 导入案例 扩展与提高 课堂认知 3.3 机器人安全操作规程 3.3.1 示教和手动机器人时 3.3.2 再现和生产运行时 3.4 手动移动机器人 3.4.1 移动方式 返回 3.4.2 典型坐标系下的手动操作 目录 1/34 本章小结 课前回顾 所 处 位 置 ———— 工业机器人主要由哪几部分组成 ？ 如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动？ 【 课 前 回 顾 】 返回 目录 2/34 学习目标 所 处 位 置 ———— 了解工业机器人的安全操 能够熟练进行机器人坐标 作规程 【 系和运动轴的选择 学 熟悉示教器的按键及使用 习 能够使用示教器熟练操作 功能 目 机器人实现点动和连续移 标 掌握机器人运动轴与坐标 】 动 系 掌握手动移动机器人的流 程和方法 返回 目录 3/34 认知目标 能力目标 导入案例 所 处 Universal Robots 公司推出革命性的新型工业机器人 位 置 ———— UR5 机器人自重很轻（仅 18.4 kg ），可以方 【 便地在生产场地移动，而且不需要繁琐的安装与 导 入 设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互 案 例 】 合作。编程过程可通过教学编程模式实现，用户 可以扶住 UR 机械臂，手动引导机械臂，按所需的 路径及移动模式运行机械臂一次， UR 机器人就能 自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特 的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上， 有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复 性的生产过程，都能够使用它并从中受益。 返回 目录 4/34 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.1 机器人运动轴的名称 所 处 位 通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴， 基座轴 和 置 工装轴 统称 外部轴 。 ———— 机器人轴 【 机器人操作机（本体）的轴，属 课 于机器人本身。 堂 认 知 】 基座轴 工装轴 机器人轴和基座轴以外的轴，指 机器人整体移动的轴，如行走轴 使工装夹具翻转和回转的轴。 （滑移平台或导轨）。 返回 机器人系统中个运动轴的定义 目录 5/34 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.1 机器人运动轴的名称 所 处 位 A5 轴 5 置 A4 ———— 轴 4 A6 A3 轴 3 轴 6 【 课 堂 认 知 】 A2 轴 2 A1 轴 1 ABB 机器人 KUKA 机器人 典型机器人操作机各运动轴 A1 、 A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为基本轴或主轴， 用以 保证末端执行器达到工作空间的任意位置。 返回 A4 、 A5 和 A6 三轴（轴 4 、轴 5 和轴 6 ）称为腕部轴或次轴， 用以 目录 实现末端执行器的任意空间姿态。 6/34 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.2 机器人坐标系的种类 所 目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、 处 位 工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。 置 ———— 【 关节坐标系 课 堂 认 知 机器人坐 工具坐标系 】 标系种类 直角坐标系 用户坐标系 TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的 返回 目录 中心，安装工具后 TCP 点将发生改变。 7/34 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.2 机器人坐标系的种类 所 (1) 关节坐标系 在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。 处 对大范围运动，且不要求 TCP 姿态的，可选择关节坐标系。 位 置 ———— 轴名称 轴类型 动作说明 动作图示 ABB FANUC YASKAWA KUKA 【 本体 课 轴 1 S 轴 J1 A1 左右回转 堂 认 知 主轴 大臂 轴 2 L 轴 J2 A2 】 （基本轴） 上下运动 小臂 轴 3 U 轴 J3 A3 前后运动 手腕 轴 4 R 轴 J4 A4 回旋运动 次轴 手腕 轴 5 B 轴 J5 A5 弯曲运动 （腕部轴） 返回 手腕 目录 轴 6