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一步步学OpenGL（二） 七 旋转变换 背景 继上个教程的平移变换之后，这里开始学习旋转变换，也就是能够实现让一个点沿着一个坐标轴旋转一定的角度。旋转变换将总是改变位置的其中两个坐标，第三个坐标保持不变，这意味着旋转的路径会保持在其中一个平面上：XY平面（绕Z轴旋转），YZ平面（绕X轴旋转）和XZ平面（绕Y轴旋转）。也有一些复杂的旋转变换允许图形绕着任意向量旋转，但在我们这个阶段还不需要。 让我们从普遍统一的角度来定义这个问题。看下面这个图： 我们想从(x1,y1)沿着圆移动到(x2,y2)，换句话说就是将点(x1,y1)旋转a2角度。假设圆的半径是1，那有下面的式子： 我们用下面的三角函数变换公式来推导x2和y2的表达式： 从上面的公式我们可以得到： 再上面的图中我们看的是XY平面，Z轴指向纸面。X和Y放在4维矩阵里面的的话那么上面的公式可以写成下面的矩阵形式（不影响Z和W分量）： 如果我们想实现绕X或Y轴旋转，那么公式基本上是类似的但是变换矩阵的排布略有不同。 下面是绕Y轴旋转的旋转变换矩阵（y不变）： 绕X轴旋转的旋转变换矩阵（x不变）： 源代码详解 在上个教程的基础上这里代码的变换非常少。我们只是改变代码中变换矩阵的内容，将平移变换矩阵换成了旋转变换矩阵而已： World.m[0][0]=cosf(Scale);World.m[0][1]=-sinf(Scale);World.m[0][2]=0.0f; World.m[0][3]=0.0f; World.m[1][0]=sinf(Scale);World.m[1][1]=cosf(Scale);World.m[1][2]=0.0f; World.m[1][3]=0.0f; World.m[2][0]=0.0f;World.m[2][1]=0.0f;World.m[2][2]=1.0f;World.m[2][3]=0.0f; World.m[3][0]=0.0f;World.m[3][1]=0.0f;World.m[3][2]=0.0f;World.m[3][3]=1.0f; As you can see we rotate around the Z axis. You can try the other rotations as well but I think that at this point without true projection from 3D to 2D the other rotations look a bit odd. We will complete them in a full transformation pipeline class in the coming tutorials. 这样会看到图形绕着Z轴旋转了。我们也可以尝试绕其他轴的旋转，但是没有从3d到2d的投影另外两种旋转看上起去会很奇怪，我们会在后面教程中在一个完整的图形变换管线类中来完善它。 示例Demo #include stdio.h #include string.h #include math.h #include GL/glew.h #include GL/freeglut.h #include ogldev_util.h #include ogldev_math_3d.h GLuint VBO; GLuint gWorldLocation; const char* pVSFileName = shader.vs; const char* pFSFileName = shader.fs; static void RenderSceneCB() { glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); static float Scale = 0.0f; Scale += 0.001f; // 旋转变换矩阵 Matrix4f World; World.m[0][0] = cosf(Scale); World.m[0][1] = -sinf(Scale); World.m[0][2] = 0.0f; World.m[0][3] = 0.0f; World.m[1][0] = sinf(Scale); World.m[1][1] = cosf(Scale); World.m[1][2] = 0.0f; World.m[1][3] = 0.0f; World.m[2][0] = 0.0f; World.m[2][1] = 0.0f; World.m[2][2]