哈工大研究生选修课机电系统智能控制读书报告概要.doc

2015 年 秋 季学期研究生课程考核 （读书报告、研究报告） 考核科目 : 机电系统智能控制 学生所在院（系） : 机电工程学院 学生所在学科 : 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名 : 学 号 : 学 生 类 别 : 考核结果 阅卷人  智能控制在机电一体化领域中的应用 Application of intelligent control in Mechatronics 摘要 随着科技的发展，对机电一体化系统控制的要求也越来越高，被控制的对象、目标与环境及其任务都变得复杂，因此智能控制技术在机电一体化系统中的应用越来越受到重视。本文介绍了智能控制技术的分类、特点以及在机电一体化系统中的应用，分析了智能控制在机电一体化领域中得到应用的原因，认为智能控制有利于提高机电一体化产品的整体性能，并提出了对未来智能控制技术在机电一体化领域中应用的展望。 关键词：智能控制，机电一体化，应用 目录 摘要 Ⅰ 绪论 2 智能控制与传统控制的比较 2 智能控制技术的主要方法 2 3.1 引言 2 3.2 模糊控制 2 3.3 专家控制 3 3.4 神经网络控制 3 3.5 优化算法 4 3.5.1 遗传算法 5 3.5.2 蚁群算法 5 3.6 综合智能控制技术 5 3.6.1 专家系统与神经网络控制 5 3.6.2 模糊神经网络技术 5 3.6.3 遗传算法与模糊逻辑 6 3.6.4 遗传算法与神经网络 7 第四章 智能控制技术在机电一体化系统中的应用 7 4.1 智能控制在机床中的应用 7 4.2 智能控制在交流伺服系统中的应用 8 4.3 智能控制在机器人领域中的应用 8 4.4 智能控制在设置装备中的应用 8 结论 9 参考文献 9 第一章 绪论 智能控制是自动控制发展的高级阶段，是控制论、系统论、信息论和人工智能等多种学科交叉和综合的产物，为解决那些用传统方法难以或不能很好解决的复杂系统的控制提供了有效的理论和方法。智能控制系统主要包括模糊控制系统、神经网络控制系统和专家控制系统等。随着我国科技的快速发展，智能化、数据化、信息化等各种先进技术在人们生产生活中的应用也越来越广泛。在机电一体化系统中，特别重视对智能控制技术的应用，通过智能控制与机电一体化系统的完美结合，有效改善了传统机电一体化系统存在的各种缺陷，有效的提高了机电一体化设备的运行效率，促进了社会的发展。 智能控制与传统控制的比较 智能控制与传统控制相比，在理论方法、应用领域、性能指标等方而存在明显的不同，主要表现在： ①在应用领域方而，传统控制着重解决不太复杂的过程控制和大系统的控制问题；而智能控制主要解决高度非线性、不确定性和复杂系统控制问题； ②在理论方法上，传统控制理论通常采用定量方法进行处理，而智能控制系统大多采用符号加工的方法；传统控制通常捕获精确知识，而智能控制通常是学习积累非精确知识；传统控制通常是用数学模型来描述系统，而智能控制系统则是通过经验、规则用符号来描述系统； ③在性能指标方而，传统控制有严格的性能指标，智能控制没有统一的性能指标，而主要关注其目的和行为是否达到。 智能控制技术的主要方法 3.1 引言 智能控制技术的主要方法有模糊控制、基于知识的专家控制、神经网络控制和集成智能控制等，以及常用优化算法有：遗传算法、蚁群算法、免疫算法等。 3.2模糊控制 模糊控制以模糊集合、模糊语言变量、模糊推理为其理论基础，以先验知识和专家经验作为控制规则。其基本思想是用机器模拟人对系统的控制，就是在被控对象的模糊模型的基础上运用模糊控制器近似推理等手段，实现系统控制。在实现模糊控制时主要考虑模糊变量的隶属度函数的确定，以及控制规则的制定。二者缺一不可。 与传统控制相比，模糊推理不需要精确的数学模型，其设计主要建立在相关数据与规则的基础之上，因此适于解决非线性系统的控制问题；而且模糊控制的鲁棒性好、自适应性强，适用于时变、时滞系统。但是模糊控制也有其自身的弊端，如学习能力不强，设计时控制规则的拟订过于依赖经验和专家知识，因此有时精确度不高。 图1 模糊控制系统原理框图 3.3专家控制 专家控制是将专家系统的理论技术与控制理论技术相结合，仿效专家的经验，实现对系统控制的一种智能控制。主体由知识库和推理机构组成，通过对知识的获取与组织，按某种策略