前面说到，搞控制有三拨人电工出身的，化工出身的，和应用数学出身.doc

自动控制的科普综述文章少之又少，这一篇是难得好文章。甚至高于科普了。自动化专业的学生，能够把自己学的道理理解到这种程度的，又能占到多少比例呢？第一次看到此文的时候，简直惊为天人，短短数十页的文章，就把自动控制的发展过程及精髓用非常通俗的语言描述出来，其中不发精彩的比喻（如舞龙、李亚普诺夫 大锤等等），对于自动控制人员来说实在是不可多得的宝贵资料。化工技术论坛 -??赠人玫瑰 手有余香+ n* y/ f+ [ Y??i( i3 v( j# f$ F9 q2 ^: _7 W) i! G* V? ? 文章的作者是老三届的大学生，具有扎实的理论基础和丰富的现场经验，目前旅居加拿大，一直从事化工控制方面的工作和研究。文章虽然长一些，但非常值得静下心来好好读一读。) W x8 u0 `: v; Q　写完聚乙烯的故事，就有写自动控制的故事的念头，但一直没有动笔。 这个题目太大了，大得都不知道从何说起。既然大家看聚乙烯的故事还有一点意思，四一在催，马鹿要“一”什么的，那就接着写自动控制的故事吧。反正是故事， 别太当真，看着好玩就接着看，看着枯燥就拍桌子，看着有错就提个醒，看着糊涂的尽管问，看着不耐烦了呢，也言语一声，我好闭上嘴不再烦人。哈哈。 p1 w- p* R6 A/ a: x　　- N, {/ h+ E0 |??N C / w- P6 p+ ?8 b2 e% W2 \　　（一）??Y$ i7 U0 d9 {0 d6 F. u　 　小时候喜欢看杂书，没什么东西看，不正在文化大革命嘛？不过看进去了两个“化”：机械化和自动化。打小就没有弄明白，这机械化和自动化到底有什么差别， 机器不是自己就会动的吗？长大了，总算稍微明白了一点，这机械化是力气活，用机器代替人的体力劳动，但还是要人管着的，不然机器是不知道该干什么不该干什 么的；这自动化嘛，就是代替人的重复脑力劳动，是用来管机器的。也就是说，自动化是管着机械化的，或者说学自动化的是管着学机械的……啊，不对，不对，哪是哪啊！　　有人考证古代就有自动化的实例，但现代意义上的自动控制开始于瓦特的蒸汽机。据说纽考门比瓦特先发明蒸汽机，但是蒸汽机的转速控制问题没有解决，弄不好转速飞升，机器损坏不说，还可能说大事故。 瓦特在蒸汽机的转轴上安了一个小棍，棍的一端和放汽阀连着，放气阀松开来就关闭，转速增加；按下去阀就打开，转速降低；棍的另一端是一个小重锤，棍中间某个地方通过支点和转轴连接。转轴转起来的时候，小棍由于离心力的缘故挥起来。转速太高了，小棍挥会挥得很高，放汽阀就被按下去打开，转速下降；转速太低了，小棍挥不起来，放汽阀就被松开来关闭，转速回升。这样，蒸汽机可以自动保持稳定的转速，即保证安全，又方便使用。也就是因为这个小小的转速调节器，瓦特的名字和工业革命连在一起，而纽考门的名字就要到历史书里去找了。2 B6 e$ G( a, @0 @ r, V# ?　　类似的例子在机械系统里很多，家居必备的抽水马桶是另一个例子。放水冲刷后，水箱里水位降低，浮子随水面下降，进水阀打开。随着水位的升高，进水阀逐渐关闭，直到水位达到规定高度，进水阀完全关闭，水箱的水正好准备下一次使用。这是一个非常简单但非常巧妙的水位控制系统，是一个经典的设计，但不容易用经典的控制理论来分析，不过这是题外话了.! S8 L0 Y# w- e! D5 q; M　　这些机械系统设计巧妙，工作可靠，实在是巧夺天工。但是在实用中，如果每次都需要这样的创造性思维，那太累，最好有一个系统的方法，可以解决“所有”的自动控制问题，这就是控制理论的由来。从小大人就教我们，走路要看路。为什么呢？要是不看着路，走路走歪了也不知道，结果就是东撞西撞的。要是看着路呢？走歪了，马上就看到，赶紧调整脚步，走回到正道上来。这里有自动控制里的第一个重要概念：反馈（feedback）。反馈是一个过程：　　1、设定目标，对小朋友走路的例子来说，就是前进的路线。8 b I U3 I, g% {5 q　　2、测量状态，小朋友的眼睛看着路，就是在测量自己的前进方向。　　3、将测量到的状态和设定的目标比较，把眼睛看到的前进方向和心里想的前进方向作比较，判断前进方向是否正确；如果不正确，相差有多少。9 p( A1 t6 H- f: R( G* m$ `+ Q$ M　　4、调整行动，在心里根据实际前进方向和设定目标的偏差，决定调整的量。　　5、实际执行，也就是实际挪动脚步，重回正确的前进方向。　　在整个走路的过程中，这个反馈过程周而复始，不断进行，这样，小朋友就不会走得东倒西歪了。但是，这里有一个问题：如果所有的事情都是在瞬时里同时发生的，那这个反馈过程就无法工作。要使反馈工作，一定要有一定的反应时间。还好，世上之事，都有一个过程，这就为反馈赢得了所需要的时间。+ e8 i, z