第四节交流伺服电机概论.ppt

第四节 交流伺服电机 交流电机其转子回路内的电流不必从外部通入，因此采用全封闭无刷结构，结构简单，不仅运行可靠，无需定期检修，而且能适应恶劣生产环境。但是交流电机的调速控制性能不如直流电机，实现交流电机无级调速的技术和手段比直流电机要复杂得多，因此，解决交流电机调速问题一直是电工业界的重要课题。直到70年代以后，全控式大功率器件、大规模集成电路和计算机控制技术的发展应用，才成功开发出交流电机调速装置—变频调速器，使得交流电机具备了可与直流电机相媲美的宽调速范围、高稳速精度和快速动态响应等良好技术性能。随着变频调速技术的发展，变频调速器价格的下降，交流伺服传动取代直流伺服传动已是必然的发展趋势。 交流电机种类热爱多，目前在机电一体化伺服系统中选作伺服电机的主要有笼型异步电机和永磁同步电机，两者都可采用变频调速。永磁同步电机又称无刷直流伺服电机，主要用于10kW以下的闭环伺服系统，而异步电机应用极为广泛，本节重点介绍异步电机变频调速驱动控制。 一、交流异步电机变频调速的基本方法与特性 （一）交流异步电机变频调速的基本方法 交流异步电机的转速公式为： （6—41） (6—42) 式中 n——电机转速；n0——电机同步转速，即定子旋转磁场转速；s——转差率；f——交流电源频率：p——磁极对数。 根据式(6—41)可得到不同的交流异步电机调速的方法： （1）转子绕组串联电阻改变转差率s。但这种方法调速机械特性很软，低速运行时电阻损耗很大，主要用于起重机等电机断续运行的设备。 （2）改变定子电压来改变转差率。这种方法损耗也很大，主要用于简单家用电器。 （3）改变极对数来改变转速。双速电机就是据此设计制造的，这种方法调速是有级的，而且调速范围窄。 （4）改变定子供电频率，可以平滑地改变电机的同步转速，这种方法最为理想，称为交流变频调速。 三相交流异步电动机发明于19世纪80年代，从发明异步电动机的那一天起，就已经知道了改变频率可以调速的原理。然而，变频调速技术进入实用阶段却是在20世纪80年代，中间竟相隔了将近100年！那么，实现变频调速究竟需要解决哪些关键问题呢? 1.变频必须同时变压 对异步电动机进行变频调速控制时，最好（必须）要求主磁通不变。任何电动机的电磁转矩都是磁通和电流互相作用的结果，电动机的电流大小要受到温升的制约，是不允许超过其额定值的，如果磁通减小了，电磁转矩同样会减小，电机的负载能力就会下降。磁通是由励磁电流产生的，若磁通太强，会使电动机的磁路饱和，导致励磁电流过大和发生畸变，严重时会因过热而损坏电机。 根据电机理论，在三相交流异步电动机中，主磁通?m的大小与每相定子绕组的电动势有效值E1及频率f1有如下关系： 式中 KE——比例常数；N1——定子相绕组有效匝数。 主磁通?m的值是由E1和f1共同决定的，若能保持E1/f1恒定，就可以使主磁通保持额定值不变。由于电动势E1难于直接检测和直接控制，又因为E1和f1的值较高时，定子的漏阻抗压降相对比较小，如忽略不计，则可近似地认为电动势主要与相电源电压U1相平衡，即U1?E1，因此，保持主磁通?m不变的替代方法是保持U1/f1恒定。所以变频的同时必须变压，这也就是变频器常被称作VVVF（Variable Voltage Variable Frequency）的原因。 2.大功率可控开关器件是实现变频调速的必要条件 目前应用最广的是三相“交—直—交”变频器，“交—直—交”变频器的基本工作过程是先将电源的三相（或单相）交流电经整流桥整流成直流电，又经逆变器把直流电“逆变”成频率任意可调的三相交流电。在这里，逆变器是变频器的关键部分，它由开关器件构成。逆变过程是开关器件按一定规律不停地导通和截止（关断）的过程。这些开关器件必须满足以下要求： （1）能承受足够大的电压和电流； （2）允许长时间频繁地接通和关断； （3）接通和关断的控制必须十分方便。 因此，能否生产出满足上述要求的大功率开关器件便是实现变频调速的关键。第三节已经说明大功率可控开关器件（GTS）是在20世纪70年代才问世的，因此，20世纪80年代变频调速技术才进入实用阶段，但当变频调速技术取得突破、进入实用阶段以后，其发展便极其迅猛。在短短20年的时间里，已被国内外公认为是最理想、最有发展前途的一种调速方式了。 （二）交流异步电机的变频调速的机械特性 为了保持在调速时电机的最大转矩不变，需要维持磁通?m恒定. 1.基频以下的恒磁通变频调速 这是考虑从基频（我国为50Hz）向下调速的情况。上面所述，近似地保持定子相电压U1和频率f1的比值为常数，也即要求U1和频率f1同向变化，就可保持磁通?m不变。从基频向下调速的情况，要求降低供电频率的同时也要求降低相电压，