第四章伺服系统概论.ppt

第四章 伺服系统 第一节 概述 机床进给系统担负着刀具对工作台的移动任务并使之形成零件所需形状，普通机床的进给系统是由电机驱动进给箱中的各个齿轮来实现变速，数控机床进给系统是由数控装置发出进给指令，通过伺服系统实现在一定调速范围内无级变速，通过若干进给坐标轴的运动和互相配合来完成直线、平面曲线、空间曲线的加工。 一、NC机床伺服机床特点 数控机床能自动完成复杂型面的加工，因此，伺服系统必须具有灵敏而精确的跟踪指令的特点： １、伺服系统特点： ①具有快速响应性； ②较宽的调速范围； ③能跟踪指令运动，而误差很小。 ２、伺服进给系统应该满足的要求： (1). 进给系统传动链应该尽量的简短，传动件之间摩擦系数尽可能小，减少传动间隙，提高刚度，减少系统惯量，提高效率。 (2). 伺服电机尽可能直接驱动工作台，因而需要较大的输出力矩和较宽的调速范围，低速时输出力矩大，并且运动平稳。 (3). CNC机床能够长时间连续无人看管下自动进行加工，因此稳定和可靠性极为重要，所以，无论数控装置，伺服系统的电路或者机械结构都需要十分稳定可靠。 二、伺服系统分类： 按驱动元件划分：步进电液扭矩放大器伺服系统；功率步进电机伺服系统；电液伺服阀-液动机伺服系统；直流伺服电机伺服系统；交流伺服电机伺服系统。 按控制方式划分：开环控制伺服系统；闭环控制伺服系统；半闭环控制伺服系统。 开环伺服系统 以步进电机为驱动元件的开环伺服系统，结构简单，在经济型数控中应用广泛，显著特点是没有反馈，开环系统传动精度和动态特性，由驱动元件及驱动电源和传动机构来决定，因此，步进电机的步距角精度，滚珠丝杠的螺纹导程精度，滚珠丝杠与螺母间的反向间隙，导轨间的摩擦系数及导轨精度等，直接影响动态特性和传动精度。 由于开环伺服系统把各个环节的误差累计起来，因而不易达到高的传动精度和较好的动态特性，步进电机的最高工作频率又限制了进给速度的提高，所以开环伺服系统适用于对精度、速度等特性要求不高的中小型数控机床。 2.闭环伺服系统 闭环伺服系统工作原理是把位置测量元件的检测信号反馈到输入端与输出信号进行比较，比较后的差值经调节、放大用来驱动伺服电机转动，通过丝杠带动工作台向减小误差方向移动，直至使误差值趋于零，工作台才停止移动。 在闭环系统中，现在使用纯电气性闭环系统，电液系统已不再使用。 70年代初期，研制出来性能优越的宽调速直流伺服电机。 90年代研制出交流伺服电动机，由于其过载能力强，低速时输出力矩大，调速范围宽，体积小，维护方便，且成本随应用范围扩大而逐渐降低，因此，在国内外占据很大优势。 3 半闭环伺服系统 半闭环伺服系统所不同之处，位置检测元件放在伺服电机或丝杠上，把工作台、导轨、丝杠甩出去，不包括在闭环内，优点：容易调整。 第二节 伺服驱动元件 伺服驱动元件是伺服系统的关键部件，影响伺服精度，影响动态性能。因而，对伺服驱动元件有如下要求； （1）调速范围宽，数控机床的进给速度范围从单步点动到每分钟几十米，要求伺服系统具有很宽的调速范围，速比要求在1：10000以上，并且低速运转平稳。 （2）动态响应快，动态反应速度直接影响到系统品质， 要求执行元件加速特性好，即：动态响应快。 （3）负载特性硬，在切削加工过程中负载有较大变化时，驱动元件特性应不受影响，低速运动时，应有足够的负载能力。驱动元件应具有和负载匹配的特性，M/J比值越大，特性越好。 （4）能够频繁启动、停止、反转。 （5）噪声小，震动小，寿命长，维修方便。 目前，经常使用的有：步进电机，功率步进电机，宽调速直流伺服电机，交流伺服电机，他们各有特点，从发展情况来看，自从出现了宽调速直流伺服电机，由于种种优点，在实际的应用中越来越多，那些要求性能高、精度高的场合，都使用宽调速直流、交流伺服电机，而只有在一些性能要求不高、精度低、成本低的场合使用功率步进电机和小功率步进电机。 一、步进电机 步进电机是一种把脉冲电信号变为相应角位移的数字/模拟变换器，每个脉冲指令，就有一个步距角的转动。 一般电机都是连续转动的，而步进电机则每当电机绕组接收一个脉冲时，转子就转过一个相应的角度，称为一个步距，在低速运行时，明显可见到电机轴是一步一步地转动的，因此，称为步进电机。 步进电机角位移量和输入脉冲的个数严格成正比，在时间上与输入脉冲同步，因此，只要控制输入脉冲的数量，脉冲的频率和电机绕组的相序，即可获得所需转角、转速、转动方向，因此，步进电机调速范围宽，响应快，控制装置简单，在精度要求不高场合，获得广泛应用