34-7_控制系统的稳态误差试卷.pptVIP

§3 控制系统的时域分析 §3.7 控制系统的稳态误差 1. 控制系统的稳态误差 表3-1及3-2 4. 提高系统稳态精度的方法（时域校正） 小　结 谢 谢 * §3.7 控制系统的稳定误差 §3.1 典型的试验信号 §3.2 一阶系统的时域响应 §3.3 二阶系统的时域响应 §3.4 高阶系统的时域响应 §3.5 线性定常系统的稳定性 §3.6 劳斯稳定判据 §3.7 控制系统的稳定误差 1. “稳态”是什么？ 2. 稳态误差是怎样定义的？ 3. 在两个输入下怎样计算稳态误差？ 4. 系统根据什么分为 0型、I型、II型？ 稳态误差是系统的稳态性能指标，系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差，不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为“无差系统”；而把有原理性稳态误差的系统称为“有差系统” 。 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 按输入端定义的误差 按输出端定义的误差 稳态误差 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 如果系统稳定，且其稳态误差的终值存在，则该值可用终值定理求得，即 （3-53） （3-54） 上式表明稳态误差不仅与其开环传递函数有关，而且也与输入信号的形式和大小有关，即系统的结构和参数的不同，输入信号的形式和大小的差异，都会引起系统稳态误差的变化。 2. 系统型别 设系统开环传函为 称为 0 型系统 称为 I 型系统 称为 II 型系统 系统的型别以 来划分 根据输入信号，迅速判断是否存在稳态误差及稳态误差大小; 系统阶数m,n大小与系统型别无关，且不影响稳态误差的数值。 给定输入r(t)作用时ess的计算 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 例1：系统结构图如图所示，求r(t)分别为A·1(t),At,At2/2时系统稳态误差。 解： 系统自身的结构参数 影响 ess 的因素： 外作用的形式（阶跃、斜坡或加速度等） 外作用的类型（控制量，扰动量及作用点） P90 解： 例2：系统结构图如图所示，已知输入 , 求系统的稳态误差。 解： 例3：系统结构图如图所示，已知输入 ,求 ,使稳态误差为零。 按前馈补偿的复合控制方案可以有效提高系统的稳态精度 3. 扰动作用下的稳态误差 考虑图3-27所示的系统，图中R(S)为系统的参考输入，D(s)为系统的扰动作用。为了计算扰动D(S)引起的系统的稳态误差，设R(s)=0，且令由D(s)引起的系统的输出和稳态误差分别为 和 。由图得 根据终值定理求得在扰动作用下的稳态误差为 图3-27 闭环控制系统 例4:系统结构图如下，已知r(t)=n(t)=t，求系统的稳态误差。 解： 与系统自身的结构参数有关 与外作用的类型有关 例5：系统结构图如图所示，当r(t)=t时，要求ess0.1，求K的范围。 解： K 0 K 3 1+0.6K 2 s0 s1 s2 s3 Routh 3(1+0.6K)-2K 3 3-0.2K0 K15 K0 10 K 15 是否正确？ 解: 例6:系统如图所示，已知输入 ， 求系统的稳态误差。 在主反馈口到干扰作用点之间的前向通道中提高增益、设置积分环节，可以同时减小或消除控制输入和干扰作用下产生的稳态误差。 校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整的装置（校正装 置），用以改善系统性能，使系统满足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 （1）减小被包围环节的时间常数 （2）深度负反馈可以有效降低被包围环节的影响 反馈的作用 （1）减小被包围环节的时间常数 反馈的作用 （1）减小被包围环节的时间常数 （2）深度负反馈可以有效降低被包围环节的影响 （2）局部正反馈可提高环节增益 例7: 系统结构图如图所示 (1) 确定K1,K2，配置极点于l1,2=-5?j5； (2) 设计G1(s)，使r(t)=t作用下essr=0； (3) 设计G2(s)，使n(t)作用下en(t)≡0。 解： (1) (2) (3) (1) ？ 2. 前馈校正 1) 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号（阶跃响应）作用下的时域响应来分析系统性能的。 2)二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼比取值适当(如＝0.7左右)，则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制工程中常把二阶系统设计为欠阻尼。 3)分析系统的性能。通常是以