及拉格朗日方程.pptVIP

取x和?为广义坐标 a) x为循环坐标，存在循环积分 水平方向动量守恒 b) L不显含t，存在广义能量积分 机械能守恒 O x C 例2 系统的拉格朗日函数为: 广义能量积分为 与循环坐标x相对应的循环积分为 机械能守恒 水平方向动量守恒 小车的车轮在水平地面上作纯滚动，每个轮子的质量为m1，半径为r，车架质量不计。车上有一质量弹簧系统，弹簧刚度系数为k，物块质量为m2。试分析拉格朗日方程的首次积分。 例3 选取x和xr为广义坐标。 广义能量积分为 循环积分为 讨论：广义动量守恒，但动量不守恒。 半径为R的圆环以角速度? 匀速转动，质量为m的小环可在圆环上自由滑动，如下图所示。已知圆环对y轴的转动惯量为J，忽略摩擦力。试分析系统的第一积分及物理意义。 例4 取?为广义坐标。 这个表达式的物理意义是什么？ Vr是离心惯性势能。 1. 匀速转动约束为理想约束 2. 广义能量守恒，但机械能不守恒 3. 无外力矩作用情况（两个自由度） 系统动量矩守恒 a) ?为循环坐标，存在循环积分 b) L不显含t，存在能量积分(机械能守恒) 讨论 第一积分有何用处？ 数学：方程降阶与完全求解 物理：意义清晰与定性分析 动力学：代替运动微分方程 稳定性：Lyapunov理论中Chetaev方法 数值仿真：校核 辛算法 对称性：时间、空间 例5 半径为R的均质空心圆柱内壁足够粗糙，绕 中心水平轴Oz自由转动，绕Oz轴的转动惯量为JO ，半径为r质量为m的均质圆柱O′ 沿其内壁作纯滚动。求系统的运动微分方程，分析第一积分及物理意义。 x y O O P 解 系统具有二个自由度，取?和?为广义坐标 x y O O P ? ? vP vO ? O P N F mg ? X Y O mg N F P 小圆柱： 运动学关系： 大圆柱： 从这3个方程中消去F得： 物理意义？不是系统对O点动量矩守恒。 能否得到第一积分？物理意义？ L不显含时间，存在 广义能量积分： 物理意义是系统机械能守恒 L不显含θ，存在 广义动量积分： 物理意义是广义动量守恒 * 拉格朗日关系式 对t求全导 对 求偏导 对qk求偏导 q1, q2, …, qN为广义坐标 质点系的质点i矢径： 质点系动力学普遍方程： 完整约束（几何约束） 设质点系所受的主动力有势： L = T – V — 拉格朗日函数，或动势 完整约束（几何约束） 第二类拉格朗日方程 拉格朗日方程的方程数等于质点系自由度数（完整系统），是最少量方程 不需要考虑理想约束的约束反力 只需要分析速度，不需分析加速度 拉格朗日方程是标量方程 拉格朗日方程的特点 应用拉格朗日方程的解题步骤为 判断系统是否为完整约束，主动力是否有势。 确定系统的自由度数，选择合适的广义坐标。 按所选的广义坐标，写出系统动能、势能。 把拉格朗日函数代入拉格朗日方程。 拉格朗日方程应用举例 用拉格朗日方程求椭圆摆的运动微分方程 例1 取x和?为广义坐标 系统的势能为 系统的动能为 系统的拉格朗日函数为 用拉格朗日方程列写系统的运动微分方程。 O x C 例2 取x和xr为广义坐标。 半径为R的圆环在力偶矩为M的力偶作用下转动，质量为m的小环可在圆环上自由滑动。已知圆环对y轴的转动惯量为J，忽略摩擦力。求为使圆环匀角速转动所需施加的力偶矩M。 例3 系统具有两个自由度，取? 和?为广义坐标。 将约束条件 和 代入上式，即得为使圆环匀角速转动所需施加的力偶矩M为 例4 半径为r、质量为 m的均质圆柱体，在半径为 R 的刚性圆槽内作纯滚动 。在初始位置 ? ＝ ?0 ，由静止向下滚动。求： 1. 圆柱体的运动微分方程； 2. 微振动周期。 R C ? O 1. 圆柱体的运动微分方程 2. 微振动的周期 设倾角为?的质量为M的三角块可以沿着水平面自由运动，质量为 m的小物块沿着三角块运动，并以刚度系数为 k的弹簧与三角块相连，如图所示。求该系统的运动微分方程。 例5 选x, xr为广义坐标 8.4 拉格朗日方程的首次积分 对于定常约束 T0 = 0; T1 = 0 动能的结构 如果系统主动力皆有势，且拉格朗日函数L不显含时间t： 广义能量积分或广义能量守恒 广义能量积分 欧拉齐次式定理： 拉格朗日函数可写为： 对于定常约束，有 ， 故 机械能守恒仅是广义能量守恒的特殊情形。 广义能量积分 保守系统 满足下面3个条件的系统是保守的： 1）定常约束 2）主动力有势理想完整约束 3）势能不显含时间 L不显含时间 由此可知：保守系统的机械能一定守恒！ 如系统中主动力皆有势，且拉格朗日函数L不显含某广义坐标qj： 刚体平动和定轴转动时广义动量的物理意义。 V