控制系统综合校正的现代方法.pptVIP

北科大信息工程学院自动化系 其中 引入状态反馈，设增益阵为 ，则闭环的状态空间表达式为： step1. 求A阵特征多项式 step5. 验证： 性质1 SISO系统状态反馈不会移动系统传递函数的零点。 系统的状态空间表达式为 注：1. 全维状态观测器的维数为n。若使用其作为系统状态 的估计值，则系统成为2n维的。是否能减少？ 2. 能否有更精确的判别观测器的存在性的方法？ 二. 状态观测器的存在性 结论：带状态观测器的反馈系统的传函与状态反馈系统的传 函相同。 定义： 是满足不等式： 且介于0到m-1之间的一个最小整数 。 式中， 为系统输出矩阵C中的第i行向量(i=1,2,…m),因此， 的下标i表示行数。 根据 定义下列矩阵： 已知系统 =(A,B,C): 定理(能解耦性判据)：设受控系统 , 采用状态反馈能解耦的充要条件是 维矩阵E 为非奇异。即 是一个积分型解耦系统。 其中，状态反馈矩阵为： 输入变换矩阵为： 闭环系统的传递函数为： 例6.7中所讨论的系统，由于E是非奇异的，因此该系统可以采用状态反馈实现解耦，下面实现之。 于是闭环系统为： 求变换矩阵 计算期望特征多项式 全维观测器为 结论：线性定常系统（A，B，C）状态观测器存在的 充要条件是：系统的不能观子系统是渐近稳 定的。 （A.B.C） 状态观测器 K 基本原理 状态观测器： 开环系统： 6.5 基于观测器的状态反馈系统 闭环系统： ∫ C B A B ∫ C E A K y 整理后有： 1. 2. 的特征根集合具有分离性 。 取 则 所以闭环系统的特征根为： 带观测器的反馈系统的性质： 3. 传递函数 结论：状态观测器的引入不影响由状态反馈增益阵所配置的极点。而状态反馈器不影响已经设计好的观测器的极点。 6.6 控制系统的解耦方法 6.6.1解耦问题的描述 解耦问题是MIMO系统综合理论中的重要组成部分。 解耦目的：使多变量系统中的每一个输出仅受一个输入的影响。 每个输入也仅能控制一个输出。 这样的问题称为解耦问题。这样的过程称为解耦。 定义：如果线性系统 是一个n维输入n维输出系统， 当其传递函数满足： 是一个对角形有理多项式矩阵，则称该系统是解耦的。 常见解耦方法 1）前馈补偿法 方法： 串接一个前馈补偿器。 优点： 方法简单。 缺点：系统的维数增加一倍。 2）状态反馈法 方法：状态反馈。 优点：不增加系统的维数。 缺点：条件苛刻。 6.6 控制系统的解偶方法 回答两个问题：①系统能够解耦的充要条件； ②解耦的方法和实现过程。 6.6.2前馈补偿法 Gd(S) Go(S) w1 w2 u1 un y1 yn 解耦条件：待解偶系统满秩！ 6.6.3状态反馈解耦 待解耦系统 其中： F B 1/s C A K vm ym Σ。 ur xn 问题是如何设计K和F，使系统从v到y是解耦的。 解 例6.7 试计算 （i=1,2），并计算D、E、L阵。 （1）先算 使 的最小的 是1，所以 ， 再算 使 的最小的 是1，所以 。 计算D、E、L阵： 定理(积分型解耦系统)：若系统 是状态反馈能 解耦的，则闭环系统 * 第六章 控制系统综合校正的现代方法——状态反馈校正 状态反馈与输出反馈； SISO线性定常系统的极点配置； 系统的镇定问题； 状态观测器； 基于观测器的状态反馈系统。 控制系统的解耦方法 1、输出反馈 ∫ v 比较开环系统和闭环系统 （1）两者的状态维数相同； （2）系统矩阵由A变为A-BHC。 6.1状态反馈与输出反馈 比较开环系统和闭环系统 （1）两者的状态维数相同； （2）系统矩阵由A变为A-BK。 2、状态反馈 ∫ 3、状态反馈与输出反馈的比较 （1）K中的参数个数一般多于H，故状态反馈对系统的修正能力优于输出反馈； （2）从实现角度看，输出反馈优于状态反馈。 4、闭环系统的能控性与能观性 4、闭环系统的能控性与能观性 4、闭环系统的能控性与能观性 例6.