Matlab讲义三ControlSystemToolbox-国立中央大学.doc

Matlab講義三：Control System Toolbox ．函式型M檔，變數為local，不會影響已存在的變數，打help 函式名稱，會show出接下來的%後所寫之文字註解。 例：function bodeplot(num,….) 　　% ………………. 　　程式開始 　若開頭無function此行，表此為巨集式M檔，我們所寫的程式即是。為何稱巨集，因為此程式是把一連串的動作自動由M檔讀入執行完成。 ．控制系之模型表示 一、狀態空間表示法： 　若給定二階系統， 　則取為狀態變數，可得ABCD 　使用Matlab的狀態空間表示為 wn=2.5; zeta=0.2; a=[0 1;-wn^2 –2*zeta*wn]; b=[0;wn^2]; c=[1 0]; d=0; 二、轉移函數表示法： 　對微分方程式取Laplace轉換可得 　例：=2.5，ζ=0.3，以Matlab的表示法為 num=[0 0 6.25]; 　　%分子多項式之係數，不足補零 den=[1 1.5 6.25];　　%分母多項式之係數，不足補零 三、極、零點和增益表示法 　將上式分解成一次乘積，其中Z為零點，ｐ為極點，K為系統增益。 　例：，以Matlab表示為 k=4; z=[-1]; p=[-2;-3]; 四、離散時間系統 　基本上和上述連續時間使用方法一樣。 ．模型間之互換 一、ss2tf與tf2ss：狀態空間(ss)表示法和轉移函數(tf)表示法之間的互換。 　[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,iu)，其中的iu表第i個輸入 　[a,b,c,d]=tf2ss(num,den) 二、ss2zp與zp2ss：狀態空間表示法與極零點(zp)表示法之互換。 　[z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d,iu) 　[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 三、tf2zp與zp2tf：轉移函數和極零點表示法之互換。 　[z,p,k]=tf2zp(num,den) 　[num,den]=zp2tf(z,p,k) 四、ss2ss狀態空間表示法之間的相似轉換。 　[at,bt,ct,dt]=ss2ss(a,b,c,d,T)，其中T為轉換矩陣，即z=Tx來代入原式得 　即at=T*a*inv(T), bt=T*b, ct=c*inv(T), dt=d 五、c2d與d2c：表連續時間系統與離散時間系統之間的轉換。 　[ad,bd]=c2d(a,b,Ts)，其中Ts表取樣週期。 　[ac,dc]=d2c(a,b,Ts) 六、c2dt：含有延遲時間的連續時間系統轉換成離散時間系統。 　[ad,bd]=c2dt(a,b,Ts,lambda)，其中lambda即為系統的時間延遲。 ．控制系統的時域響應 一、impulse和dimpulse：分析控制系統的單位脈衝響應。其中dimpulse為離散時間。 　[y,x,t]=impulse(a,b,c,d,iu,t)，其中iu表MIMO系統的第iu個輸入的脈衝響應，若為SISO系統則無此項。t則表示使用者決定了分析的時間長度。 　[y,x,t]=impulse(num,den) 　例：二階系統 a=[-0.23 –1.32;1.32 0]; b=[1;0]; c=[2.43 3.92]; d=0; impulse(a,b,c,d); title(‘Impulse Response’) 二、step與dstep：分析控制系統之單位階梯響應。 　[y,x,t]=step(a,b,c,d,iu,t) 　[y,x,t]=step(num,den) 　用法．．． 三、initial與dinitial：分析控制系統之初始條件響應，即須給定xo。 　[y,x,t]=initial(a,b,c,d,xo)，其中xo為系統之初始條件。 　[y,x,t]=initial(a,b,c,d,xo,t)，若使用者已設定了分析時間長度t之範圍。 四、lsim與dlsim：分析任何輸入的控制系統之響應。 　[y,x]=lsim(a,b,c,d,u,t)，即繪出系統，受控制輸入u在時間t內之時域響應。 　[y,x]=lsim(num,den,u,t,xo)，xo則表示模擬過程中加入初始條件xo 　例：繪出的方波（週期為5秒）響應圖 num=[0 2 1]; den=[1 2 5]; t=0:0.1:20; period=5; u=(rem(t,period)); lsim(num,den,u,t); title(‘Square Wave Response’),grid ．控制系統之頻域響應 一、bode與dbode：繪出控制系統之波德圖 　[mag,phase,w]