被控过程.pptVIP

过程控制中，被控过程多种多样，如锅炉、液体储罐、加热器、压力容器、球磨机……等等形形色色的生产设备。 指导过程控制系统方案设计； 系统调试和调节器参数整定； 指导工艺生产设备的设计； 先进控制理论的应用和优化研究； 系统仿真，操作员前期或离线培训等 4.4 过程建模 1.切线法确定特征参数 时间常数 放大系数 时滞 一阶惯性纯滞后过程 4.4 过程建模 2.两点法确定特征参数 一阶惯性纯滞后过程 二阶惯性纯滞后过程 4.4 过程建模 EX1: 确定一阶惯性纯滞后环节的特性参数（K,T,τ） 为了测定某物料干燥器的对象特性，在t0时刻突然将蒸汽量从 25m3/h增加到28m3/h，物料出口温度记录仪得到的阶跃响应曲线如图 所示。写出物料干燥器的传递函数和微分方程。 （温度范围0-200℃，流量范围0-40m3/h） 输入变化 输出变化 4.4 过程建模 求出 K , T ,τ ? 有因次 无因次 切线法 4.4 过程建模 传递函数 微分方程 注意 区分有因次和无因此 4.4 过程建模 4.4.3 频域法建模 4.4.4 最小二乘法建模 方法：输入正弦波或近似正弦波，测对象的频率特性。 优点：原理上和数据处理上都是比较简单，对生产影响较小， 测试的精度比时域法高。 缺点：需要专门的的超低频测试设备，测试工作量也较大。 方法：输入加上随机信号或随机噪音，观察和记录对象各参数的变化。 优点：对生产影响很小，试验结果不受干扰影响，精度高。 缺点：要求积累大量数据，数据处理要求较高。 * 3 第4章 被控过程 ? 单容和多容过程的典型传递函数 ? 数学模型的分类及其特点 ? 被控过程的自衡和非自衡特性 主要内容 ? 过程特性对控制品质的影响 ? 被控过程的机理建模方法 ? 被控过程的时域响应建模方法 ? 被控过程的频域响应建模方法 ? 被控过程的最小二乘建模方法 第4章 被控过程 4.1 被控过程特性 自衡过程与非自衡过程 单容和多容过程 振荡和非振荡过程 特殊特性过程，如严重的非线性、不稳定过程、反向特性过程等。 对象特性——对象输入量与输出量之间的关系(数学模型) 对象受到输入作用后，被控变量是如何变化的、变化量为多少…… 4.1 被控过程特性 4.1.1 自衡过程与非自衡过程 1.自衡过程 扰动发生后，被控量不断变化最后达到新的平衡。 一阶惯性环节 4.1 被控过程特性 2.非自衡过程 扰动发生后，被控量无法达到新的平衡。 一阶环节 4.1 被控过程特性 4.1.2 单容与多容过程 被控过程都具有一定储存物料或能量的能力， 其储存能力的大小称为容量。 单容过程，是指只有一个储蓄容量的过程对象。 若被控过程由多个容积构成，则称为多容过程。如两个液槽系统的串联： 4.1 被控过程特性 4.1 被控过程特性 单容过程 多容过程 自衡特性 非自衡特性 自衡特性 非自衡特性 4.1 被控过程特性 4.1.3 振荡与多非振荡过程 在阶跃输入信号作用下，系统输出有多种式。其中多 数是衰减振荡，最后趋于新的稳态值。 纯滞后的二阶振荡环节： 在阶跃输入作用下，系统输出y(t)单调增加，或者发散。　　　　　　　　　　　 振荡环节 非振荡环节 4.1.4 具有反向特性的过程 响应曲线在一段时间内变化方向与其他时间相反。 最典型的是锅炉汽包液位的反向特性过程： （1）冷水增加会引起汽包内水的沸腾突然减弱，水中气泡迅速减少， 水位下降。 y1(t) （2）但液位终究会随着进水量的增加而增加，并呈现积分响应。y2(t) 4.1 被控过程特性 4.1 被控过程特性 多数被控过程具有如下特性： 1.被控参数的变化往往是不振荡的，单调的，有惯性； 2.存在纯滞后。 最常见的数学模型： 工业过程中，此类被控过程非常多。许多高阶环节也可化简为一阶惯性加纯滞后环节。 4.1.5 工业中常见的被控过程 4.2 过程特性对控制品质的影响 一阶惯性纯滞后过程 时间常数 放大系数 时滞 被控过程 扰动量 控制作用 被控变量 控制通道 干扰通道 4.2 过程特性对控制品质的影响 4.2.1 增益（放大系数）K的影响 数值上等于对象 重新稳定后 的输出变化量与输入变化量之比。 静态特性参数 输入量 输出量 流量变化△Qi 液位变化△ h 1.放大系数的定义 4.2 过程特性对控制品质的影响 EX1: 一氧化碳变换过程 1.工作过程 2.生产要求 4.2 过程特性对控制品质的影响 被控变量 影响因素 3.控制方案 成分检测 温度检测 被控过程： 被控变量： 变换炉 变换炉的反应温度 1.冷激流量 2.蒸汽流量 3.半水煤气流量 控制参数： 理由： 冷激流量 放大系数最大 4.2 过程特性对控制品质