一种基于时变时延辨识的遥操作双向控制方法.pdfVIP

中国宇航学会深空探测技术专业委员会第一届学术会议 2005年1月哈尔滨 一种基于时变时延辨识的遥操作双向控制方法 ． 张涛，李元春 、 吉林大学通信工程学院 吉林省长春市吉林大学南岭校区基础楼427室130025 Emaih liyc@efIlail．jlu．edu．crl 文摘：遥操作中的通信时延一直是遥操作控制中的难点．本文首先介绍了无源性及波变量，然 后分析了通信时延变化的原因，主要针对这种时变时延给出一种基于互相关技术的时延参数在线 辨识方法，该方法能够快速跟踪时变时延参数，并将其与波积分结合．给出了一种专门针对时变 时延的控制方法．仿真结果证明了控制方法的有效性． 关键词：波变量；波积分：时变时延；辨识 1引言 遥操作系统是指操作者对本地主机械手进行操作，远地从机械手跟踪主手的运动，从而完成远程复杂 或危险环境下的任务。在过去的几十年中，遥操作得到了广泛的应用，特别是在深空探测、’海底探测和工 业矿物开采中发挥了巨大的作用。对于主一从机械手的控制方法有两种，要么是单边控制(没有力反馈)， 要么是双向控制(有力反馈)。双向控制中的力反馈可以有效的提高遥操作的控制性能。 在遥操作中当从端远离主端时，两者之间的通讯时延是不可忽略的。例如，在地面站与行星轨道上的 空间机器人之间的通讯时延达到了3石秒【I】。当我们采用传统的双向控制律时，例如对称型或力反馈型时， 时延补偿方法，提出了一种在通讯时延下稳定的控制方法【2J，能保证任何固定时延下系统的稳定性。 节的鲁棒性。但是，空间遥操作机器人、水下遥操作机器人和基于Internet的遥操作机器人．其时延往 往是时变的【4l。针对通信时延是时变时延。很多学者作了大量的工作，这里面比较有代表性的是Niemeyer 和Slotine提出的波变量积分思想【56l，即在波变量控制中，首先将波变量信号进行积分，然后传输到从手， 变量传输理论，通过在主端和从端各加一个补偿器解决了时变时延的问题17．sJ。国内的马云飞等提出了一种 法【1们。 本文针对传统的双向控制无法解决时变时延的问题，也采用波积分的控制方式，但不同于[10]中的方 法，本文给出了一种时变时延的在线实时辨识方法【l卜14J，利用辨识出来的时变时延参数来确定波积分中的 仃，给出了一种新的控制方法。文章是按以下的结构安排的。第2部分简单的介绍无源性和波变量，说明 了固定时延时波变量变换的作用。第3部分介绍时变时延对系统的影响，并说明了传统的波变量变换无法 解决时变时延的问题。第4部分给出时变时延参数辨识方法，将其与波积分结合，给出了一种解决时变时 延的方法，并通过仿真结果证明了算法的有效性。最后第5部分总结了结果并指出了未来的工作方向。 2波变量【3】 波变量是对无源性理论的扩展和调整，它同时也和散射理论和小增益理论紧密相关。 2．1无源性 引入波变量的一个主要原因是它在需要无源性环境中的作用。我们说一个n端口是无源的是指当且仅 当这个n端口的所有独立的系统中产生的流吩和施加在系统中的力乃满足 f，7(帅)≥o (1) 149 一种基于时变时延辨识的遥操作双向控制方法 其中F=【五，E，…，C】7∈Z(R)并且V(f)=【v。，v：，…，％】7∈E(R)。 ’这里我们假设系统中的弹簧都没有初始负荷，并且其中的惯性环节都没有初始速度． 从式(1)中我们可以看出一个无源的n端口只能消散能量而不能增加它作为一个元件的整个系统的能 量总和。 现在我们将无源性的定义用到遥操作中。在遥操作中，能量流被定义为 F