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一种标定摄像机径向畸变中心和畸变系数的新方法 贾晓东 张靖 朱大勇 (电子科技大学光电信息学院 成都 610054) 摘要：本文根据摄像机的针孔模型和透视理论，提出了一种简单标定摄像机镜头的畸变中，心 和径向畸变系数的新方法．该方法主要通过对直线的投影曲线的参数计算，获得摄像初左竞头的畸变 中心和径向畸变系数．使用该方法标定摄像机像，操作筒单，没有烦琐的测量过程，但摄像机标定 结果具有较好的稳定性和精度，畸变中心扫系数的偏差都很小． 关键词：摄像机；畸变中心；径向畸变 1．引言 在计算机视觉、机器人视觉、摄影测量等领域，摄像机标定是一个很重要的环节。目前，摄像 机标定的方法很多，其中以Tsai的“两级”标定法最为常用。此方法先用径向准直约束求解模型参 数中的大部分，然后再用非线性搜索法求解畸变系数，计算量适中、精确度高。但是，由非共面标 定部分求解出的旋转矩阵，不满足正交条件：另外该方法必须确保平面标靶与工作台运动方向垂直， 在实际应用中要做到这一点有一定难度。为此，本文提出了一种更为简单的求解模型，该方法不需 要计算旋转矩阵，不要求靶面与工作台运动方向垂直，从而简化了调整环节，便于系统的推广应用。 2．镜头畸变模型 摄像机镜头模型通常采用针孔模型，但实际应用中，该模型存在较大的误差。主要是由于摄像 机的光学系统存在加工误差和装配误差，物点在像平面上所成的像与理想成像之间存在像差。一般 情况下，摄像机的镜头畸变主要为径向畸变和切向畸变，前者对测量结果影响大，后者对结果影响 较小，可以忽略嘲。在这种情况下，镜头畸变的数学模型可以表示如下： 仁竞二爱二搿影：：：．j【y=虼+(虼一y。)(置尸2+乞尸4+…) ㈣、’ 式(I)中(而，儿)、(石，Y)分别表示有、无畸变的像点坐标，(互，．Y。)为畸变中心坐标， 即镜头主光轴与像平面交点，毛、如…为畸变系数，P=√(勤一t)2+(均一y。)2。在通常情况 下，p4之后的高阶项可以忽略，只需保留前两项。 3．基于直线的标定方法 在理想情况下，空间中任一直线在像平面的投影仍然为一直线，由于存在畸变，实际直线成像 为一曲线。我们通过分析直线的实际投影曲线，可获得的镜头畸变参数。 假定(x，Y)是直线的理想投影，上的任意点的像点坐标，满足关系： f(x，y)=y一缸一6=0 (2) 其中k、b为直线参数。根据径向畸变模型，把(1)式代入(2)式，有： 112● 厂(吻，Ya)=虼+(虼一Y。)(1qp2+如∥)一 ，¨ 七(矗+(劫一‘)(毛p2+也p4))一b亏0 二．． 考虑到误差因素(3)式改写为： (4) 对于直线上的，1个点，则有以个方程： ． (5) O=1，2，L玎)， 其中n=厄F万i丽。． 求解这疗个方程构成的方程组，可以确定‘、Y。、k、b、毛、也。该方程组的求解，等价 于一个最小值问题。 (6) ill 用非线性方法直接求解该最值问题是困难的，首先变量较多计算速度慢，其次，存在多个极小 值，初始给得不好，容易得到错误的结果。为了克服这些困难，我们设计了一种最值求解方法，该 方法步骤如下： (1)畸变中心一般位于像平面中心附近，因此