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一种新的抗饱和控制器研究与设计.pdf
第38卷增刊 南京航空航天大学学报 V01．38Suppl．
2006年7月 Journalof ofAeronautics8LAstronautics Jul．2006
NanjingUniversity
一种新的抗饱和控制器研究与设计
孙秀丽1 方 敏1 陈 杰2
(1．济南大学控制科学与工程学院，济南，250022；2．东营职业学院自动化系，东营，257091)
摘要：首先忽略执行器的饱和，设计了能够满足系统性能要求的线性控制，然后设计了饱和补偿器降低饱和的影
响。线性控制器使系统有较小的阻尼率以提高响应的快速性；当输出达到设定值时，非线性控制嚣使系统有较大
阻尼率以降低超调量。线性控制嚣与非线性控制器合成总控制器，结合PID技术，能够实现高精度跟踪控制。本
方法设计的控制器应用于伺服跟踪系统，仿真结果表明该方法是有效的。
关键词：输入饱和；非线性控制；P1D控翎；伺服系统
中图分类号：TP214+．2文献标识码：A
ofNewControllerwith
Design Anti—Saturation
Sun Minl，ChenJie2
Xiulil，Fang
(1．SchoolofControlScienceand
Engineering，JinanUniversity，Jinan，250022，China；
of
2．Department
Automation，DongyingTechnological
new
Abstract：A methodis istofirst actuatorsaturation．Alinearcon—
design proposed，which
ignore
trolleris tomeetthe is to
an
designed performancespecifications，andanti—windupcompensatordesigned
the
weakeninfluenceofsaturation．Thelinear makesthe witha small
part closed—loopsystem damping
for nonlinearincreasesthe ofthe andreducesthe
quickresponse；thepart dampingclose—loopsystem
overshoot．The andPIDcon—
controller ofthelinear andthenonlinear
composite composed part part
trollerensurethe tomeet need．Thecontroller with
closed—loopsysem high—precis
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