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电机伺服控制系统研究与开发 作 者：赵 栋 李 强 指导教师：裴 东 王全州 课题背景 课题研究内容 研究直流伺服电机控制原理，在分析直流伺服电机的工作原理基础上着重研究直流伺服电机的PWM控制。 研究PID原理，将PID算法应用到控制器中提高系统的速度控制及位置定位精度。 在以上基础上研究设计了直流伺服电机控制系统，研究相关的硬件实现和软件实现。 系统概述 直流电机伺服控制系统，主要由直流伺服电机、单片机和电机驱动构成，其控制核心是AT90S8535 单片机。该单片机主要完成光电编码器信号的采集，电机换相信号的输出,电机转速的测量，以及数字PWM 调速信号的输出等功能。并通过软件编程实现速度的PI 调节，构成电机转速闭环控制系统。以此控制电动小车以定速做直线运动。电机驱动电路采用直流电机专用驱动芯片LMD18200T。该系统的特点就是结构简单,实现了全数字式控制，在运行中获得了良好的动静态性能。 系统结构图 主控模块 在本系统主控模块的选择上有以下几种方案: 一:选用DSP作为主控系统: 因为DSP具有强大的计算及数据处理能力,因此现有的大多数运动控制系统均采用该种方式,但DSP成本太高,并且编