常用机构(四连杆机构)概要.ppt

一、铰链四杆机构 平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构 其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的 结构特点：四个运动副均为转动副 组成：机架、连杆、连架杆 机架：固定不动的构件——AD 连架杆：直接与机架相连的构件 ——AB、CD 连杆：不与机架相连的构件—BC 曲柄：能作整周转动的连架杆 摇杆：不能作整周转动的连架杆 按连架杆不同运动形式分： (1) 曲柄摇杆机构 (2) 双曲柄机构 (3) 双摇杆机构 (1) 曲柄摇杆机构 结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆 举例：搅拌器机构 雷达天线机构 (2) 双曲柄机构 结构特点：二连架杆均为曲柄 举例：振动筛机构 变速 特殊双曲柄机构： 平行四边形机构 特点：二曲柄等速 运动不确定问题 反平行四边形机构 结构特点：二曲柄转向相反 (3) 双摇杆机构 结构特点：二连架杆均为摇杆 举例: 鹤式起重机 特殊机构 等腰梯形机构 实例: 汽车前轮转向机构 二、铰链四杆机构的演化 （2）选不同构件作机架 曲柄滑块机构 (3)扩大回转副 曲柄滑块机构 偏心轮机构 三、平面四杆机构的传动特性 急回特征 当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征 极位夹角： ? 对应从动杆的两个极限位置, 主动件两相应位置所夹锐角. 急回特性分析： ?1 = C ?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ? t1 t2 , v2 v1 行程速比系数K K=1, 无急回特性 q↑K↑急回特征越显著 最小传动角 ?min 死点 死点: 传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死 克服死点的措施 利用构件惯性力 实例:家用缝纫机 采用多套机构错位排列 实例:蒸汽机车车轮联动机构 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点 死点的利用 实例:夹具 飞机起落架机构 2-3 平面四杆机构的特点及其设计 一、平面四杆机构的特点 二、平面四杆机构的设计 一、平面四杆机构的特点 全低副（面接触），承受冲击力，易润滑，不易磨损 运动副结构简单，易加工 运动规律多样化、点的运动轨迹多样化 运动副累积误差大，效率低 惯性力难以平衡，不宜用于高速 不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂 设计类型 1.实现连杆给定位置 2.实现预定运动规律 例如:从动件的急回运动特性 3.实现预定运动轨迹 方法：解析法、作图法、实验法 如实现预定的连杆位置要求 机构能引导刚体（一般为连杆）通过一系列给定位置 例：飞机起落架机构: 要求实现机轮放下和收起两个位置 铸造翻砂机构: 要求实现两个翻转位置 实现预定轨迹的设计 即要求机构中连杆上某点的轨迹能与给定的曲线相一致,或能通过给定曲线上的若干有系列的点 如:搅拌器机构——要求连杆上某点按搅拌特点生成某种轨迹 作业: 3-1,3-2,3-3 实现连杆给定的三个位置 B1 C1 B2 C2 B3 C3 A D 四杆机构 AB1C1D 为所求. 2.具有急回特性的机构 B2 C2 按给定的 K 值,设计曲柄摇杆机构 1） 给定 K、y、LCD A B C D q O 2q y q = —— 180° K-1 K+1 ① 分析. 900 - q B1 A D C1 C2 D C1 y 900 - q 2q O A E B C AC1=BC-AB AC2=BC+AB AB = ————— AC2-AC1 2 BC = ————— AC2+AC1 2 曲柄摇杆机构 ABCD 为所求. ② 设计. 以 mL = … 作图. LAB= mLAB = 、 LBC= mLBC = . … … q = —— 1800 = K-1 K+1 … 2） 给定 K、y、LCD 、[ g ] . C2 D C1 y A B C C3 B3 gmin g2 gmin A0 ① 分析. ② 设计. C2 D C1 y 2q [ g ] A0 A C3 B3 gmin gmin 须不小于 [ g ] . 3实现预定运动轨迹机构 实验法、 图谱法、 解析法. 设计 连杆曲线图谱 * 机械设计基础 平面连杆机构 了解常用四杆机构的基本类型和应用。 对急回特性、传动角、压力角、死点位置等有明确概念。 内 容 平面四杆机构的基本类型 平面四杆机构的演化 平面四杆机构的特点及设计 铰链四杆机构 1 B 2 C 3 1 B 2 C 3 4 A D 连杆 连架杆 连架杆 机架 1 2 3 4 A B C D 曲柄 摇杆(摆杆) (周转副) (摆转副) 连杆 连架杆 连架杆