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第二章 控制系统的数学模型 2.1 数学模型基础 1.定义:数学模型是指出系统内部物理量(或变量)之间动态关系的表达式。 3.建模方法 2.2 线性系统的微分方程 2.2.1 微分方程的列写 例2.1 图为机械位移系统。 试列写质量m在外力F作用下位移y(t)的运动方程。 2.2.2 微分方程的类型 非线性系统:用非线性微分方程描述。 2.2.3 非线性元件微分方程的线性化 2.2.4 线性定常微分方程的求解 求解方法:经典法、拉氏变换法。零状态响应、零输入响应。 2.3 传递函数 2.3.1 传递函数的定义 例2.4 如图RLC电路, 试列写网络传递函数 Uc(s)/Ur(s). 例2.5 已知R1=1,C1=1F, 1) 求零状态条件下阶跃响应uc(t) ; 2) uc(0)=0.1v, ur(t)=1(t),求 uc(t) ; 3)求脉冲响应g(t)。 2.3.2 传递函数的零点和极点 传递函数分子多项式与分母多项式经因式分解可写为如下形式: 2.3.3 传递函数的零点和极点对输出的影响 极点决定系统响应形式(模态),零点影响各模态在响应中 所占比重。 2.3.4 典型环节的传递函数 比例环节 : G(s)=K 积分环节 : G(s)=1/s 微分环节 G(s)=s 2.4 系统的结构图 2.4.1 结构图的组成和绘制 例2.8 绘出图示双RC网络的结构图。 2.4.2 结构图的等效变换和简化 串联方框的简化(等效): 例2.9 比较点和引出点的移动: 等效原则:前向通道和反馈通道传递函数都不变。 相加点的移动 1. 相加点前移 (1) 结构图化简方案Ⅰ 例2.10 结构图化简 其它等价法则 1. 等效为单位反馈系统 2.5 信号流图及梅逊公式 信号流图的基本性质: 1) 节点标志系统的变量,节点标志的变量是所有流向该节点信号的代数和,用“O”表示; 2) 信号在支路上沿箭头单向传递; 3) 支路相当于乘法器,信号流经支路时,被乘以支路增益而变成另一信号; 4) 对一个给定系统,信号流图不是唯一的。 2.5.1 信号流图的绘制 混合节点:在混合节点上,既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 例2.12 上式拉氏变换 2. 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号,得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框,用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 例2.13 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 例2.14 绘制结构图对应的信号流图(2) 。 2.5.2 梅逊增益公式 梅逊公式为: 例2.15 已知系统信号流图,求传递函数。 解:三个回路: 例2.16 已知系统信号流图, 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 2.5.3 闭环系统的传递函数 1. 输入信号作用下的闭环 传递函数 (N(s)=0) f 解:三个回路 有两个互不接触回路 R(s) E(s) N(s) C(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) (-) 2. 扰动作用下的闭环传递函数 (R(s)=0) 3. 输入信号和扰动信号同时作用时,系统的输出 4. 闭环系统的误差传递函数 [ 定义误差 E(s)=R(s)-B(s) ] 2.5.2 例 2.5.1 * 2.1 数学模型基础 2.2 线性系统的微分方程 2.3 线性系统的传递函数 2.4 系统的结构图 2.5 信号流图及梅逊公式 End 2.5 2.建立数学模型的目的 ●建立系统的数学模型,是分析和设计控制系统的首要工作(或基础工作)。 ●自控系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等,然而描述这些系统发展的模型却可以是相同的。因此,通过数学模型来研究自动控制系统,可以摆脱各种不同类型系统的外部特征,研究其内在的共性运动规律。 2.2 2.3 2.4 微分方程(或差分方程) 传递函数(或结构图) 频率特性 状态空间表达式(或状态模型)??????? 5.由数学模型求取系统性能指标的主要途径 求解 观察 线性微分方程 性能指标 传递函数 时间响应
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