胡寿松. 自动控制原理简明教程[M]自控-8.pptVIP

第八章 非线性系统理论 8.1 非线性系统问题概述 何谓非线性系统：只要系统中包含一个或一个以上具有非线性静特性的元件，即称为非线性系统。 8.2 常见非线性因素对系统的影响 摩擦特性 8.3 描述函数 输入输出特性奇对称，即 y(x)=-y(-x), A0=0。 系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 结构图可简化为一个非线性环节和一个线性部分的串联。 死区特性描述函数 饱和特性描述函数 饱和特性描述函数 间隙特性描述函数 间隙特性描述函数 继电特性描述函数 继电特性描述函数 8.4 描述函数分析法 典型结构 自振分析 ? 若当振幅X增大时， -1/N(X)曲线由G(jω)包围的区域（不稳定区）穿出，该交点处(M1)存在着稳定的周期运动，该交点是自振点。 例8.1 例8.2 非线性系统结构图简化 * 8.1 非线性系统问题概述 8.2 常见非线性因素对系统影响 8.3 描 述 函 数 8.4 描述函数分析法 End ?系统的稳定性除与结构参数有关外，还与起始偏差的大小有关 。 ?系统的响应形式与输入信号的大小和初始条件有关。 ?在没有外界周期变化信号输入时，非线性系统完全可能产生具有固定周期和幅值的稳定振荡过程。 非线性系统的主要特征： 8.2 8.3 8.4 不灵敏区（死区特性） 饱和特性 间隙特性 继电特性 8.1 8.3 8.4 N(X) G(jω) 描述函数的定义 8.1 8.4 8.2 典型环节描述函数 死区特性、饱和特性、继电特性、间隙特性 应用限制条件 非线性环节可近似认为具有和线性环节相类似的频率响应形式 为此，定义正弦信号作用下，非线性环节的稳态输出中一次谐波 分量和输入信号的复数比为非线性环节的描述函数，用N(A)表示： N(A) = N(A) ej∠N(A) = N(X) G(jω) 闭环特征方程为：1+N(X)G(jω)=0 8.1 8.3 8.2 当非线性元件用描述函数表示后，则描述函数 在系统中可以作为一个实变量或复变量的放大系统来处理，这样就可以应用线性系统中频率法的某些结论来研究非线性系统。但由于描述函数仅表示非线性元件在正弦信号作用下，其输出的基波分量与输入正弦信号的关系，因而它不能全面表征系统的性能，只能近似用于分析一些与系统稳定性有关的问题。 稳定性分析 ? N(X)G(jω)= -1,等幅振荡。 ? -1/N(X)被称为负倒描述函数 。 ? G(jω)包围-1/N(X), 系统不稳定，否则稳定。 由非线性环节的描述函数和线性部分的频率特性，可以确定信号传递一周后的幅、相变化情况。仿线性系统的奈氏判据，非线性系统产生等幅振荡的开环幅相特性  = -1 ? 若曲线G(jω)和曲线-1/N(X)相交，则系统存在周期运动； 反之，在点M2处受扰动作用，使非线性元件输入的幅值变大，工作点由M2移到D，这时因曲线G(jω)包围点M2，系统不稳定，幅值将进一步增大因此M2点的振荡是不稳定的 ：用描述函数法分析下面非线性系统是否存在自振？若存在，求振荡频率和振幅。 -1/N(X) G(jω) 因此，系统存在频率为 ，振幅为2.122的自振荡。 解： 1 -1 - 例 具有饱和非线性元件的非线性控制系统如图所示， （1）当线性部分K=5时，确定系统自振荡的幅值和频率。 （2)确定系统稳定时，K的临界值。 解 1.在复平面上分别绘制-1/ 曲线和 曲线。 饱和非线性特性的描述函数为 由于非线性特性可知K=2，a=1，将a和K代入上式，则得负倒数描述函数 解得 ，代入 求得， 则（-1，j0）点为 曲线与负实轴的交点，亦是-1/ 和 的交点，如图所示。因-1/ 穿出 ，故交点为自振点。自振频率 , 自振振幅由下列方程解出 用试算法或作图法解得A=2.47。 2. -1/ 与 的不相交，即 -1/2时，系统退出自振。 =-1/2时的K值为临界放大倍数。 解得 =7.5。 用描述函数法分析下面非线性系统是否存在自振？若存在，求振荡频率和振幅。 解： *