第六单元 刚体的简单运动.pptVIP

* Northeastern University * 理论力学 4 1 2 3 刚体的平行移动 刚体绕定轴的转动 轮系的传动比 转动刚体内各点的速度和加速度 第六章 刚体的简单运动 5 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度 第六章 刚体的简单运动 刚体的简单运动 (基本运动) 平移 定轴转动 §6-1 刚体的平行移动 汽车直线行驶 平行移动:如果在物体内任取一直线,在运动过程中这条 直线始终与它的最初位置平行,这种运动称为 平行移动,简称平移。 筛分机构 C D C D A B §6-1 刚体的平行移动 A2 B2 A1 B1 刚体上各点轨迹形状相同; O 在平移的刚体上任取两点A、B 恒矢量 刚体上各点速度相同; 刚体上各点加速度相同; §6-1 刚体的平行移动 A B = = = 定轴转动: 刚体运动时,其上或其扩展部分有两点保持不动的运动。 特点:刚体上任一点均在与轴垂 直的平面内作圆周运动 A B 取一个过转轴的固定平面N ; 一个固连在转轴上的可随刚体转动的动平面Q §6-2 刚体绕定轴的转动 转轴:过两固定点的直线 — 刚体的转角 刚体定轴转动的运动方程: 单位: rad 符号:迎着z轴,逆时针为正,反之为负 刚体转动时,转角是时间 t 的单值连续函数: 刚体瞬时角速度: — 表示刚体转动的快慢 和方向,是代数量 §6-2 刚体绕定轴的转动 — 代数量 A B 单位: rad/s 符号:与转角正向一致为正;与转角负向一致为负 — 表示角速度变化的 快慢,是代数量 转动加速,ω与α同号 转动减速,ω与α异号 §6-2 刚体绕定轴的转动 刚体瞬时角加速度: 单位: rad/s2 角速度ω（rad/s） 转速n（r/min） 匀速转动： 匀变速转动： 点的曲线 匀变速运动: 点的直线 匀变速运动: α= 0,ω= 常数 α= 常数 §6-2 刚体绕定轴的转动 B A O 设刚体从定平面A 绕定轴转动到B处; 定轴转动刚体上任一点做圆周运动 刚体上一点从MO转到M; 取MO为弧坐标原点。 点的弧坐标: 方向:沿圆周的切线,指向与转动方向一致 速度: §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 (+) 加速度: 切向加速度: 方向:由角加速度α决定 法向加速度: 方向:垂直于速度方向并指向轴线 加速度大小: 加速度方向: §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 B A O (+) 在过轴心的直线上各点的加速度按线性分布，将加速度矢的端点连成直线，此直线通过轴心。 §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 每一瞬时，刚体的ω与α有一个确定的数值 ⑴ 每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度v 和加速度a 的大小分别与这些点到轴线的垂直距离成正比； ⑵ 每一瞬时，刚体内所有各点的加速度a与半径间的夹 角θ都相同。 例6-1 已知 ,O1A=O2B=l =30cm, O1O2=AB。求t=1s时，M点的速度、加速度。 A O1 O2 B M O3 分析： O1A、O2B ABM 定轴转动 平移 §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 例6-1 已知 ,O1A=O2B=l =30cm, O1O2=AB。求t=1s时，M点的速度、加速度。 A O1 O2 B M O3 §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 传动比 不打滑 主动轮与从动轮转向相同(内啮合),取正; 主动轮与从动轮转向相反(外啮合),取负。 §6-4 轮系的传动比 一、齿轮传动 传动比 皮带不可伸长,且轮与皮带之间不打滑。 不伸长 不打滑 §6-4 轮系的传动比 二、带轮传动 大小: 作用线:沿轴线的滑动矢量 大小: 指向:右手螺旋定则 §6-5 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度 一、角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量: 角加速度矢量: