MissionPlanner地面站操作使用文档总汇.docx

无人机地面站（GCS） Mission Planner 操作使用手册 小左实验室 2014-10-1 目录 Mission Planner 操作使用手册 1 1.Mission Planner简介 2 2.Mission Planner安装 2 3.飞控板固件加载 3 4.链接飞控板 5 5.Mission Planner显示面板及特点 5 5.1连接 Connect 5 5.2飞行数据Flight Data 5 5.3飞行规划 Flight Planning 7 5.4初始化设置 Initial setup 7 5.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning 7 5.6仿真器 8 6飞行任务规划 8 6.1航点规划及动作 8 6.2任务指令参考 10 6.3相机控制与自动操作 11 6.4转场点设置 13 6.5地形跟踪 15 7.基于数据记录的故障诊断 16 7.1基于logs诊断问题 16 7.２数传电台记录诊断 20 7.３闪存数据记录 22 7.４记录数据与回放任务 25 7.５振动测量分析 26 8.开源Mission Planner的二次开发基础 29 8.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution 29 8.2 发布修改后的Mission Planner 31 1.Mission Planner简介 Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。仅仅在windows系统下工作。Mission Planner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。 其主要特点： ? 给控制板提供固件加载 ? 设定，配置及调整飞行器至最优性能 ? 通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板 ? 下载及分析由飞控板创建的任务记录 ? 与PC飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器 ? 通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在FPV模式下工作 2.Mission Planner安装 Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，安装非常简单。 首先下载最新Mission Planner 安装文件 1.下载地址：/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi 2.运行安装文件，并按向导执行即可。 3.安装包将自动安装所需软件驱动，包括DirectX plug-in,如遇下面情况，请选择安装软件驱动即可。 4.软件将安装到?C:\Program Files (x86)\APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单。 5.安装完毕后，即可启动Mission Planner ,启动后即可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板。 6.如果有升级版本，软件自动通知 3.飞控板固件加载 ? 用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机。 ? 打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200。 ? 在主画面上，选择Initial Setup | Install firmware画面，选择恰当的飞行器图标，回答提示画面“Are you sure”Yes。当Mission Planner探测到pixhawk后，将要求你拔下飞控板，再次插入飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求。 ? 当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify..”和“upload Done”等信息，表明固件下载成功。 4.链接飞控板 ? 连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或者IP Connection。 ? 在Mission Planner软件的左上角，选择连接的串口号和波特率57600，并点击连接。串口号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现。注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必需选择115200。 ? 连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操作 ? 如果遇见没有连接上，可能的原因如下： 检查正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600 检查串口号是否正确，串口号是否存在？ 如果是USB口，请尝试不同的USB口 如果使用UDP或TCP连接，检查防火墙是否畅通 ? 飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确 5.Mission Planner显示面板及特点 Mission Planner功能分为：连接，飞行数据， 5.