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差速器的设计与制作 胡发焕蔡咸健 江西理工大学机电工程学院。江西赣州，341000 【摘要l本文以2009年亚太大学生机器人大赛为背景，系统阐述大赛用机器人的差速器和转向梯 形机构的设计与制作。 【关键词l差速器，转向梯形 1 引言 ∞l+(I，2=2wo (1) 在中央电视台举办的亚太大学生机器人大赛国内 显然，当一侧半轴不转时，另一侧半轴将以两倍的 选拔活动中，机器人是一个典型的机电光一体化的作 差速器盆齿角速度旋转，当差速器盆齿不转时，左右半 品。通过该大赛，大学生可以实践计算机，控制论、机 轴能等速反向旋转。 构学、机械设计和制造、传感技术，人工智能等众多学 科的知识，是大学生开展综合知识训练的良好平台。同 一町 卜 f h 时，机器人制作比赛作为一种创新教育的战略性手段已 ＼ l L．．．．_／l 经逐渐被教育界所认可，因此越来越受到各高校的重视 ＼I 广7 和积极参与。 琊。厂一 ’| C _-_ 在历次大赛中，机器人的驱动和导向方式在整个 五一 ／ ■ ＼ 机器人的设计中一直占有很大比重。本文将介绍一种借 p 鉴于汽车的驱动和导向模式，即后轮驱动，前轮导向的 ， 方式。驱动和导向分开有利于控制。运动速度由后轮控 田1普通锥齿轮式差速器示意图 制，运动轨迹由前轮决定，前轮可以由数字舵机控制， 即类似于汽车驾驶员控制方向盘。机器人四轮着地，不 根据力矩平衡可得： 需万向轮，增加了机器人运动的稳定性，且制作成本 To {Tt+瓦2 (2) 低，无需高精度的陀螺仪。尽管差速器驱动方式在汽车 【L—L=r 领域中已经非常成熟，但由于其体积和质量的限制，不 由公式(1)可得，左右两半轴的转速和是马达转 能直接用于机器人大赛中。本文将系统讲解如何在一般 速的两倍，而左右半轴的转速可在0～2(E，。之间任意分 实验室的条件下设计，制作差速器和梯形转向机构。 配：当车作直线运动时，cI，，=∞，，左右轴转速相等， 当车向右拐弯时，(c，，c￡，，；当车往左拐弯时，‘口，(I，：。 2差速器的原理 差速器的这种调整是自动的，这是因为“最小能耗原 差速器是一种将马达输出扭矩一分为二的装置