基于H∞静态输出反馈的结构模型AMD控制试验研究.pdfVIP

基于鼠。静态输出反馈的结构模型AMD控制试验研究 张微敬1‘欧进萍2 (1北京工业大学建工学院北京100022；2哈尔滨工业大学哈尔滨150090) 摘要本文介绍了一种较为实用的￡L鲁棒控制静态输出反馈控制算法，并通过数值仿真，比较了采用 不同输出反馈的控制效果．为进一步验证这种算法的有效性，进行了1：4五层模型结构的基于 m 静态输出反馈的AMD主动控制振动台试验研究．试验中仅用关键位置的少数传感器信号作为反馈输 入，取得了较好的控制效果，结构相对位移峰值减小了30％～55％，绝对加速度峰值减小了20％左右。 此外，试验中采用MTS系统Model 793系列软件作为平台，有效地减小了时迟。本文研究成果为结构 主动控制的工程应用提供了一定的参考。 关键词m静态输出反馈；AMD；结构振动控制；振动台试验 1引言 近年来发展起来的m鲁棒控制技术是一种很有前途的结构主动控制算法，己引起人们的广泛 究了加速度反馈的胁控制。我们在文献【3】中应用m控制方法设计地震作用下结构主动控制器， 并着重讨论了各种参数对控制效果的影响。 已有的结构控制算法大都是基于全状态反馈或基于观测器输出反馈的。全状态反馈要求对每 个自由度的位移和速度实时测量，这在实际应用中难以做到：而基于观测器输出反馈需要利用观 测器重构出结构的全状态向量，要求计算机的大量在线计算，加大了时迟。为解决上述问题，近 年来静态输出反馈(也称为直接输出)控制成为新的研究热点。Kose[41提出了一种^k静态输出反 馈的控制方法，这种方法仅需利用结构某些位置上的有限传感器测得的信息进行控制，更适用于 结构主动控制。 为验证矾静态输出反馈控制算法的有效性，本文在仿真基础上，进行了1：4五层模型模型 结构的AMD主动控制模拟地震振动台试验研究。试验中采用MTS系统Model 793系列软件作 为平台，避免了已有主动控制试验中需依赖MATLAB语言平台的弊端，有效减少了时迟。 2以静态输出反馈控制算法 对于以下受控系统： 童=血+B1w+B2U z=clJ+D12U Y=c2工 ——1000—— 若存在矩阵P0，系数，0，口0，满足下列两个不等式 Ⅳl=ArP+PA+f_2飓矸P+口q-WR-1W70 (2) Ⅳ2=曙(_’P+PA+y-2PB．矸P+口c1)巧‘o (3) 其中 R=DI：D12+口，0 r41 ～ W=PB2+口D12 V．是巴奇异分解所得，即 纠qU2】醐¨r (5) 则有静态输出反馈控制器K∈孵“一，使对受控系统式(1)应用静态输出反馈控制律Ⅳ=^，y， 得到的闭环系统是=次稳定的。 这种方法首先要从式(2)、式(3)定出尸，而由式(2)、式(3)定义的是非凸优化问题，其 求解是很困难的。KoseH蛤出了一种由一组状态反馈控制器中抽取出静态输出反馈控制器的方法。 对受控系统式(1)，仅当存有矩阵P0，标量r0，满足式(2)时，存在有全状态反馈控 制律：“=Fx，使闭环系统具有干扰衰减律为，的二次稳定系统。此时，全状态反馈控制律中的 增益矩阵由下式给出： 式中，M为满足||圳1的任意矩阵。 等式(2)，而所有状态反馈控制器都可以由式(6)参数化，若对一特定的P，存在五和^磊使 一R_1W’+R_1坨吖(_Ⅳ1)”2=KC2 (7) 则“=缸，为一静态输出反馈控制器，能使系统达到与全状态反馈控制器具有相同的干扰衰减律。 可以证明，满足上式的M和K可由下式得出： M=R-l,2W7(，一