基于IMCPID分数阶系统控制器设计.pdfVIP

2006年全国石油化工生产安全与控制学术交流会 基于IMC．PID分数阶系统控制器设计 刘展 李大字 北京化工大学自动化研究所北京100029 摘要：首先采用随机搜索RaslD优化算法对复杂的分数阶系统进行模型降阶处理，使其降阶后仍为一简单的分数阶模型．然后采 用IMC-PID方法对分数阶控制器参数进行整定．通过仿真，采用分数阶降阶后能更好的逼近原系统，误差远小于采用整数阶逼近． 采用IMC．PID设定控制器参数能获得很好的控制效果，仿真结果证明了其有效性． 关键词：随机搜索RasID算法，模型降阶，IMC-PID，分数阶控制系统，控制器参数整定 1．引言 范围功．然后确定搜索步长，搜索步长 分数阶微积分理论建立至今已经有300多年的历 史了，但早期主要侧重于理论研究，近年来在很多领 ao(k)=【△五(七)，A，△乃(尼)，人】丁按照如下方法 域都已经开始应用分数阶微积分学理论，在自动控制 领域出现了分数阶控制理论等新的分支。现今对于一 产生： 些相对比较复杂的高阶分数阶控制系统往往是先采 用整数阶模型降阶方法用一阶纯滞后模型进行逼近， 然后再采用一些已经很成熟的整数阶参数整定方法 △丑= 如：Z-N法、Wang-Juang-Chan算法等进行整数阶PID 控制器系统参数整定．这种方法优点是简单快速。但 _去h睁)㈠一一 是采用这些方法的前提条件是原分数阶系统的单位 阶越响应可以很快的达到稳定状态，否则采用整数阶 逼近往往误差很大控制效果不理想．因此，本文提出 其中z，为区间(01)内一随机值，届按如下方式 了一种基于随机搜索RasID优化算法川进行分数阶模 型降阶的方法，使其降阶为低阶分数阶模型，然后采 产生∥=风+以一风≯一埘，其中≯和b为两 用IMC-PID方法进行控制器设计Ⅲ．这样即能很好的 逼近原高阶分数阶控制系统的动态特性又能快速的 个可以调节的指数，用于调节灵敏度参数届·然后 设计出控制器，并且往往能获得较好的控制效果．本 按照如下的步骤进行搜索： 文首先介绍随机搜索RasID优化算法、分数阶模型降 阶和基于IMC-PID分数阶控制器设计的一些基本概念 1)确定搜索的起点既初值o(o)，并计算该初值所对 原理，然后通过仿真证明该方法的有效性．最后给出 相应的结论。 应的评估值Ep(o”设搜索次数七=0： 2．随机搜索RasID优化算法 RasID随机搜索方法类似于梯度法，但相对于 梯度发该方法的优点是不需要知道梯度信息．在搜 索前首先要确定评估函数E并将搜索参数组成向 超出范围秒@+1)=口G)转步骤3)，否则 量秒(后)=【^(七)，人，丑(七)，人】1为被整定参数经过 第七次搜索后的值，并由其整定范围确定系统搜索 搜索被认为成功设搜索成功标志yO)=1并且 185 2006年全国石油化工生产安全与控制学术交流会 秒@+1)=臼(后)+△秒@)，否则 a钟2 万丢(。1’竹胪一扪(-1)侈卜jk) 。钟=t--，O万1阶-丢a)／lira (2)计算Ep—Ae)，如果Ep一△护)Ep)，当前 ≈第羔匆屏，厂(，刊 ≈方丢矽’厂(，一乃) 搜索被认为成功设搜索成功标志y忙)=l并且