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计算机科学2006V01．33№．9(专辑) 基于Internet的机器人遥操作系统实验分析 何晋杨光永 (云南民族大学物电学院 昆明650031) 摘要本文建立了基于Intemet的机器人遥操作系统实验平台。系统设计着重考虑了客户端、Web服务器、机 器人服务器等之间的接口和实现方法，对所设计的系统进行了多项测试，测试结果表明，本文所设计的实际系统达 到了设计的要求。 关键词Internet，遥操作机器人，Web服务器，机器人服务器‘ 随着网络建设的不断加速和新技术的不断进 器人的需求必然会不断扩大。 步，多种形式的网络遥操作应用会不断涌现，比如通 1 系统的组成及实现 过可靠的网络，医生就可以遥控手术机器人给远方 的病人做手术；在一些危险或未知的环境(如太空、 核设施、深海等)，可以遥控操作机器人进行相应作 系统功能框图。整个系统共分为三个实体：Web服 业，完成人不能胜任的工作。因此对网络遥操作机 务器模块、机器人服务器模块和客户端处理模。 图1遥操作系统功能框图框 人图像中机器人的位置来进行判断。对于本系统中 2实验验证及其分析 的Motoman机器人，有六个关节，可以控制每个关 本节重点是进行验证所设计的遥操作系统的总 节向相反的两个方向运动，可以根据当前操作工具 体功能。 的位置来分别控制各个关节的相应位置。 2．1 通过操作界面进行位置跟踪 操作MotomanUP6机器人搬运木块的操作如 在本端先通过IE安装操作程序，执行该遥操作 图2所示。 程序进入操作界面后，输入机器人操作网址：ht— 由于测试中发现，采集Motman机器人当前位 置所花费的时延比较大(主要是通过调用厂家提供 tp：／／oceantb．hrbeu．edu．C11即进入机器人遥操作 控制界面(见图2)。 的串口dll接口完成)，因此在实现方法上采用了一 进行位置控制时，输入方法有两种方式：按照位 种近似脱机的方法，即在机器人服务器操作完成后 置和按照关节角度。这都需要操作者根据当前机器 直接把操作结果反馈给操作者，作为跟踪时时延计 · 270· 算用，当前位置的采集之后再反馈，从而可以规避由 器人参与，使用Web服务器上保存的实时操作命 于采集当前位置的时延。另外，考虑到图像的因素， 令；一种是虚拟的方法，即机器人本身不参加操作， 一般而言，图像传输的时延要比操作控制时延大。 用户所看到的仅仅是以前某个时间的操作过程，同 时伴随机器人图像的重现，web服务器上保存了操 作命令、操作轨迹和图像序列。 2．4对机器人的远程管理和用户管理等功能 主要是使得主操作者能够方便地管理机器人， 这主要是Motoman机器人的远端控制接口设计得 不完善，比如对输人参数不进行判断等容易出现告 警，甚至程序异常等弊端。用户管理部分等功能的 验证，主要是能