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舒先伟：基于Lagrange函数的磁悬浮系统建模 基于Lagrange函数的磁悬浮系统建模 上海应用技术学院机械与自动化工程学院舒光伟 磁悬浮列车通过控制悬浮电磁铁中的电流大小来保证列车与轨道之间的垂向悬浮间隙恒定，从而使 列车与轨道没有机械接触，在直线同步电机的推进下高速运行。目前正在上海浦东运行的磁悬浮列车 (德国TR系列技术)与轨道之间的平均距离保持为约10mm，列车底部与轨道平面之间的浮动距离为15 cm。由于电磁吸力与磁间隙的平方成反比，使得磁悬浮系统本质上是不稳定的，而且磁悬浮列车的工作 环境复杂，载荷经常发生变化，因此必须对磁悬浮系统实现稳定控制。尤其单磁铁磁悬浮系统的分析和控 制是磁悬浮控制系统设计的基础。 本文利用Lagrange函数，结合动力学和电磁学基本理论，导出单磁铁磁悬浮系统的非线性运动方 程，并通过工作点附近的线性化处理，得到系统数学模型的状态空间描述，使之适用于磁悬浮系统线性控 制器的设计。 l磁悬浮工作原理 磁悬浮列车的垂向悬浮结构如图1所示。其中支承磁铁安装于转向架，转 向架与列车车厢之间通过减震装置连接。列车稳定运行时，支承磁铁与轨道之 间的垂向电磁吸力支承车厢重量，并保持平衡以实现悬浮。当车厢载荷发生变 化，即系统出现干扰力时，自动控制装置根据车厢与轨道之间的磁间隙的变化 最铁 实时调整电磁铁线圈中的电流，以改变电磁吸力，从而使磁间隙保持恒定。 为了简化磁悬浮系统的建模，假设转向架与车厢之问的连接是刚性的，可图1磁悬浮列车的悬浮结构 得到表示列车车厢的集中质量(连同转向架和支承磁铁)悬浮于刚性轨道上的磁悬浮系统的物理模型，如 图2所示。图中mg为列车车厢(含转向架和支承磁铁)的重量，厶为干扰力，S村为支承磁铁与轨道之间 的间隙，S。为设计的额定间隙(如10ram)，s为额定间隙附近小的偏移，L(sM) 为依赖于间隙sM的电磁铁线圈的自感系数，iM为流经电磁铁线圈中的电流，R 为电磁铁线圈的电阻，“M为电磁铁线圈两端的电压。 2系统数学模型 ’2．1非线性运动方程 图2磁悬浮系统的物理模型 程的一般形式为 引d瓦aL)一器一Q。，f=1，2，…，咒 (1) 其中，Q；为不能由势能导出的广义力；qi为广义坐标，丑为相应的广义速度，均为系统在理维矢量空 间中的单一描述；L即为Lagrange函数，定义为系统的动能T与势能y之差，有 L—T—V (2) 当磁铁相对导磁率．fl》1时，电磁铁线圈的自感系数L(sM)为 L(sM)：拦掣 (3) 其中，卢。为电感常数，A为电磁铁磁极面积，N为电磁线圈匝数。令广义坐标q。一sM，相应的广义速 标)，则磁悬浮系统的动能T与势能y可由下式给出 V=一rags^f (4) 丁=告L(sM)磊+丢赫玉， 代人式(2)，可得Lagrange函数 一61— 圭囊亲毫竿裹栗差篓2006年学术年会论文集(电路与系统专委会) L=妻L(5^f)ij：f+百1珊2M+ragsM (5) 器一戛=一丢掣i+rag，丽aL一赢aL=赫M (6) (7) c坷2 dz村