基于S7200PLC的五自由度机器人控制系统.pdfVIP

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2017-03-17 发布于广东
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基于S7200PLC的五自由度机器人控制系统.pdf

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第19卷专集烟台大学学报(自然科学与工程版) 2006年7月JournalofYantai Scienceand University(NaturalEnginerring)July．2006 基于S7-200PLC的五自由度机器人控制系统张波，谢宏，何怡刚 (湖南大学电气与信息工程学院自动化系，湖南长沙410082) E-mail：boboda8888_(-蛰ahoo．eom．en 摘要：本文设计五自由度机器人控制系统，该系统能通过手动示教方式，引导机器人运动，以确定和定义空间点的位置坐标；也可采用系统自定义的机器人语言进行编译，使机器人单步或连续自动运行．对于系统中五个关节坐标联动的五维插补的问题，文中采用降维的方法转换成五个二维插补，简化了其轨迹控制算法．文中给出了机器人控制方法和该控制系统的软／硬件设计．关键词：机器人；自由度；关节；可编程控制器 TheRoboticsControl withFiveDOFBasedon$7-200PLC System BoZhang 410082 CollegeofElectricalandInformationEngineering,HunanUniversity，Changsha Abstract：Inthis roboticscontrol withfive of been system degreefreedom(DOF)hasdesigned．This paper，a system Call therobottoconfirmanddefinethe coordinateofthe in by inmanual guide position pointspacerunning teaching robotcanrun in orincontinue therobotic definedinthis pattern．The automaticallystepway waybyusing language the of forassociatedofthefive inthe control five-dimension system．Forsolvingproblem interpolation running joints five methodof dimensiori÷isto five-dimensioninto two-dimension system,a lowering adoptedchange interpolation Call thetrackcontrolarithmetic．Therecallsof model。and interpolation．It controllingRobotics，software simplify hardwareofthe arcalso inthis system proposedpapen‘ words：Roboboffreedom；Joinh Controlle