基于共形几何代数的反运动学实例分析.pdfVIP

中国计算机辅助设计与图形学2008——纪念全国首届CAD／CG学术会议30周年 基于共形几何代数的反运动学实例分析· 王娟李宗民韩国良 (中国石油大学(华东)计算机与通信工程学院山东东营257061) 摘要本文介绍了计算机图形学和计算机视觉中一种新的数学框架一一共形几何代欺，并以此为工具建立了一个自由度为5 的机械手臂模型的反运动学框架，以目标点为输入参教，输出各连接点的角度．算法可应用于计算机动画、机器人及工业制造 等诸多领域． 关键词共形几何代数；反运动学；多向量 onCGA The ofInverseKinematicsBased Analysis JuanLi Hart Wang ZongnlinGuoliang (School ScienceandCommenication UniversityofPetroleum，ShandongDongying257061) ofComputer Engineering,China In fiameworkofConformalGeometric for Abstracttbis introducethemathematical languagecomputer paper,we Algebra(CGA)鸹a and vision．BasedOn an whichhas5 of theinversekinematics graphics CGA，We algorithm degreesfreedom(DOF)for computer present are the toits ofa are while the of robot．Inthe angles connectingpoints．Due algodthm’inputparameterstargetpoints cetputparameters has moreandmo∞fruitfulina of and ofCGAbecome greatvarify algorithm geometricintuitiveness。elegancesimplicity,the in andindustrial applicationsComputeranimation,roboticsmanufactmmg． wordsconfonnal kinematics；multivector Key geometricalgebra；inverse 个自由度为5的机械手臂的Ⅱ【算法，算法可应用于计算机动 1 前言 画及工业制造等诸多领域．运动学与反运动学是相对的两个 李洪波研究员f1】{21提出的共形几何代数是几何代数的新 由各个连接点的夹角得到目标点的问题，而反运动学(Inverse 分支，主要内容包括表示和计算两方面，目前的应用主要集 中在表示方面，这主要得益于共形几何代数中Gfa．鲒mann结 问题处理上，运动学要比较简单。而在应用上，