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基于双权值神经网络的模型参考控制系统分析.pdf
2005年中国模糊逻辑与计算智能联合学术会议论文集 313
基于双权值神经网络的模型参考控制系统分析
李华，曹文明
摘 要：文中提出一种新的基于神经网络的模型参考控制系统——基于双权值(方向权值和核心权值)神经网络
的模型参考控制系统，并将此控制系统和基于多层感知器的模型参考自适应控制系统分别应用于单自由度机械手
运动轨迹控制，对控制性能进行了仿真研究。仿真结果表明其效果比采用多层感知器神经网络的模型参考控制系
统要理想。
关键词：双权值神经网络；模型参考控制；前馈网络
ModelReferenceControl Basedon
System
NeuralNetwork
L／Hua，CA0Wen．ming
of Information of 3
(InstituteIntelligent System，ZhejiangUniversityTechnology，Hangzhou10014，Email：
Information 310014)
wugan9601@163．com；InstituteofIntelligentSystem，ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou
of
Abstract：Inthis anewkindmodelreferencecontrol basedon neuralnetwork
paper，wepropose system double—weighted
andcore modelreference anditsidentificatorbasedDWNN
(direction controller and
weight weight)(DWNN)．Weapply
alTfl
intoa offreedomrobot makethesimulationtoresearch
mutilayerperceptronssingledegree controllingrespectively，and
the of resultindicatesthatthenewoneisbetter．
performancecontrolling．The
Neural
Network，ModelReferenceControl Network
Keywords：Double-weighted System，Feed-forward
制系统和基于多层感知器的模型参考自适应控制
系统分别应用于单自由度机械手运动轨迹控制，
1引 言
对控制性能进行了仿真研究。结果证明其效果比
采用多层感知器神经网络的模型参考控制系统要
近年来，基于神经网络的模型参考【1】自适应控 理想。
制系统已成为很有吸引力的研究领域之--[：113】。在
已有的成果中，大多数的模型参考控制系统中的
神经网络采用的是传统前馈神经网络【4】即多层感知 2双权值神经网络
器，此种神经网络的结构简单【51，
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