第三章电梯的拖运控制系统解说.ppt

对直流电机结构(其原理如图3-4-1 所示)，励磁电流I ，产生磁通Φ，由于碳刷和整流子的作用，电枢电流Ia始终与磁通垂直相交，由于能经常产生最大的转矩并能个别调整If和Ia。例如If保持不变，只要控制Ia的大小，便能非常简单地对转矩进行线性控制。 交流电机产生的转矩与磁通和定子电流的磁通在空间垂直相交分量的积成比例。但由于没有像直流电机那样的碳刷和整流子，因此磁通和定子电流的夹角θ随负载条件而变化，定子电流的大小与转矩不成比例关系。特别是感应电动机，由于没有励磁绕组，所以只能用定子电流（交流全）同时控制磁通和转矩。因此要将交流电机的转矩控制与控制直流电机一样的话，就必须采用磁通和转矩两者分开进行控制的方法．为了设法模拟直流电机控制电磁转矩的规律，将三相的旋转磁场经过适当的变换后与直流电机中的二个绕组匝数相等效，即与互相垂直的绕组M 和T 绕组相等数，如图3-4-2 所示，因为在交流电机中，除能产生旋转磁场的三相绕组外，还可以有二相和单相绕组。只要在各相的相对应绕组中通以各相平衡的电流即可。 从图中可看出，( b )是二相固定绕组α和β(位置相差90o)，对其通以两相平衡的交流电流iα和iβ（相位也相差90o）时所产生的旋转磁场Φ，在旋转磁场和角速度ω0均相同的情况下，( a )、( b )两图相等效。（c）中的固定磁通Φ若也同时以相同的角速度ω0旋转的话，则（b)、( c ) 两图相等效。 若观察者站到铁心上与绕组一起旋转，所看到的是两个通以直流电流的互相垂直的固定绕组。（d ）为固定的M 、T 绕组产生的磁势（F），与（c ）的直流电机的磁场和电枢磁势进行比较可以发现：M 绕组相当于励磁绕组，T 绕组相当于电枢绕组。这样以产生同样的旋转磁场为准则与（a ）的三相绕组和（c ）的直流绕组相等效。即ia、ib、ic与i α、iβ、及iM、iT之间存在着确定的关系，亦即所谓“矢量变换”关系。要保持iM和iT为某一定值，则ia、i b、ic。须按一定的规律变化。只要按照这个规律去控制三相绕组中的电流ia、ib 、ic就可以等效地控制了iM 和iT 。以达到控制转矩的目的，从而得到和直流电机一样的动态控制性能。 矢量变换控斜可以分三步来实现： ( l ）三相/二相变换 这一步将三相交流矢量改变成二相交流矢量。图3-4-3 表示交流电机三相绕组A 、B、C 和与之等效的二相α、β的各相脉动磁势矢量的空间关系。从图中可以得出： 若假设两套绕组的每相等效的集中整距匝数相等，则有： 若将上式用矩阵式表示，则有： 上式即为三相／二相矢量变换方程式。 （2）矢量旋转变换 在二相α、β绕组和直流M 、T 绕组之间的变换属于矢觉旋转变换。它是一种施转的直角坐标系统与静止的直角坐标系统之间的变换。它们之间的关系如（图3-4-4 ）所示。 在图中Φ和F ，均以同步转速ω0旋转，但它们之间有空间相位差θ1以Φ为基准把i1分解成iM和iT两个分量，它们相当于等效直流绕组M和T中的电流（实际是磁势）。这样从图中就可得到iα、iβ与iM、 iT之间关系式： 矩阵形式的方程式 上式就是旋转坐标变换到仲止坐标的矢量旋转变换方程式 ( 3 ）直角坐标／极坐标变换 由于 ， 或 或者 以上的矢景坐标的变换当然是可逆的。 图中给定和反馈信号经过类似于直流调速系统所用的控制器，产生励磁电流的给定信号和iml电枢电流的给定信号itl端经过反旋转变换VR-1得到iαl和iβl 示，再经过二相／三相变换得到iA、iB和iC。 把这三个电流控制信号和由控制器直接得到的频率控制信号ω1加到带电流控制的变频器上，就可以输出异步电动机调速所满的三相变频电流． 在设计矢量控制系统时，可以认为，在控制器后面引入的反旋转变换器VR-1与电机内部的旋转变换环节VR 抵消，2/3 变换器与电机内部的3/2 变换环节抵消，如果再忽略变频器中可能产生的滞后，则图中线框内的部分可以完全删去，剩下的都分就和直流调速系统非常相似了。可以想象，矢量控制交流变频调速系统的静、动态性能应该完全能够与直流调速系统相媲美。 2 . PwM 控制逆变电路 PWM 控制就是Pucse Width Modulation 脉冲宽度调制拉制的简称。是一种同时对输出电压（电流）的幅位和频率进行调制的控制方式。它是以较高频率对逆变电路的半导体开关元器件进行控制开闭，并通过改变输出脉冲的宽度来达到控制电压（电流）的目的。 为了使异步电动机在进行调速运转时能够更加平滑，目前在变频器中多采用正弦波PWM 控制方式。所谓正弦波PWM 控制方式指的是通过改变PWM 输出的