无人机课程实验报告概要.docxVIP

《无人机控制系统》课程 实验报告 院系： 班号： 学号： 姓名： 2016年 10 月 20 日 审阅教师： 实验成绩： 一、实验目的 1、增进对无人机控制系统的认识； 2、学习使用matlab对系统进行分析； 3、学会使用matlab中的simulink工具箱对系统进行仿真。 二、实验内容 实验对象：无人机俯仰角控制系统设计 参数： 1、 无人机舵系统传递函数为： δesδcs=0.10.1s+1 2、 升降舵偏角与姿态角之间的传递函数： θsδes=3s2+2s+5 要求： 1、画出系统根轨迹图； 2、分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益； 3、利用Simulink对系统进行仿真和参数调试，并给出最终控制器及控制效果图； 4、考试前提交实验报告(实验报告为考试合格必备条件)。 三、实验步骤 根据实验要求，已知无人机舵系统传递函数为： δesδcs=0.10.1s+1 升降舵偏角与姿态角之间的传递函数为： θsδes=3s2+2s+5 于是我们可以求得从系统输入δcs到系统输出姿态角θs的开环传递函数为： θsδcs=δesδcs×θsδes=3s+10s2+2s+5 由上式可以在Matlab软件中使用rlocus指令绘制出系统的根轨迹图如下： 从以上根轨迹图中可以找到系统根轨迹图与虚轴的交点，这个交点所对应的增益即为系统的最大增益。使用matlab在图中标出该点系统的参数k如下： 由此可知，该系统在临界增益时根轨迹给出的参数Gain=82.4，对应的传递函数中参数k=3×Gain=247，则系统的开环放大倍数为 K=k∏j=1n-Pj=247101+2i1-2i≈5 接下来用增益调试法确定系统的最大增益。 在系统的传递函数中乘上一个比例系数kp，系统的传递函数如下 Gcs=θsδcs=3kps+10s2+2s+5 使kp从0开始逐渐增大，观察Gcs的阶跃响应，直至其阶跃响应变为等幅振荡为止： 当kp=10时，系统的阶跃响应收敛； 当kp=100时，系统的阶跃响应发； 当kp=50时，，系统的阶跃响应收敛； 当kp=75时，系统的阶跃响应收敛； 当kp=85时，系统的阶跃响应发散； 当kp=83.33333时，系统的阶跃响应变为等幅振荡。 不同的当kp对应的阶跃响应曲线如下： 在kp=83.33333时，可求得系统的增益为5，即为系统的最大增益。 接下来用Simulink搭建系统的框图，如下： 经过多次调试，PID控制器的具体参数如下设置： 此时得到系统的阶跃响应曲线如下： 从图中我们可以看到，系统能在2s内自动调整到稳态值的5%的误差范围内。所以我们的控制器的参数取为Kp=85，KI=50，Kd=20，此时控制器的传递函数为 Gcs=20s2+85s+50s 整个系统的开环传递函数为 Gs=G0sGcs=60s2+155s+150ss+10s2+2s+5 四、实验结论 无人机俯仰角控制系统可以简化为一个以系统姿态角θs为输出，以控制量δcs为输入量的三阶系统，通过调整合适的PID控制器参数，可以获得比较理想的动态性能。