基于小波ARMA延迟预测的INTERNET远程控制.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 基于小波 ARMA 延迟预测的 Internet 远程控制 赵勇，王强，纪志成 (江南大学控制科学与工程研究中心电气自动化研究所 江苏无锡 214122) 摘要: 针对 Internet 网络控制中延迟变化所引起的系统不稳定问题，提出了一种基于小波 ARMA 多尺度预 测的延迟时间预测方法，并将其与 Smith 预估器结合应用于 Internet 网络控制中解决了在随机时变的数据 包传输延迟情况下 Internet 网络控制系统的有效控制 问题。以直流 电机为例验证了本文中预测算法的可行性和有效性。 关键词：小波 ARMA 延迟预测 Smith 预估 网络控制系统 0 引言 基于 Internet 网络控制系统是指传感器，控制器，执行器等通过 Internet 构成闭环反馈控制系统 [ 1] 。 在这种控制系统中传感信息和控制信息传输延迟表现为数据包的传输时延。对局域网和广域网上数据 包传输时延分析表明[2] ，数据包传输时延普遍在大时间尺度下存在 自相似性和长相关性，在小时间尺 度上存在短相关性和多重分形特性。 有学者提出鲁棒控制方法 [3] ,切换控制方法 [4] 以及增益自适应调制方法 [5] 等控制方法,共同点在于 把网络数据包传输时延的影响建模为控制系统一个环节，并没有直接对数据包传输时延进行建模，难 免存在建模不精确，有效性不高的缺点。 本文利用小波方法将数据包传输时延分解到不同尺度上，然后将 ARMA 方法引入到各尺度分量预 测中，再将各尺度上预测分量重构得到较精确的数据包传输时延预测值，结合 Smith 预估控制算法实 现系统有效控制。利用真实传输时延的仿真结果表明该方法有效解决了数据包传输时延在线估计问题， 为 Internet 环境下网络控制系统控制策略设计提供依据。 1.系统结构设计 在本文中设计了小波 ARMA 数据包传输时延预测环节以及 Smith 预估控制环节。在图 1 所示网络 控制系统框图中 G (s) 为控制器传递函数， G (s) 为被控对象传递函数，τ 为传感器采样信号从传感 c p sc 器到控制器时延，τ 为控制信号从控制器到执行器时延。 ca r(t) u(t) ?τ cas u(t ?τ ca ) y (t) e T G (s)(1? e?τ s )