基于容错性能的冗余度机器人结构综合.pdfVIP

机械设计与研究 2006年专刊 MachineandResearch 189 Design 基于容错性能的冗余度 机器人结构综合水 赵京，魏珊珊 摘要：首先，提出了退化条件数和容玮错空问影响因子两个容错性能指标，前者反映了某一故障时刻退化机器人 的操作能力，而后者反映了该故障时刻退化机器人相对工作空问的大小，它们可分别用来衡量机器人在故障时刻和故 障后的容错操作能力；然后，基于这两个指标，提出了冗余度机器人结构参数的最优设计方法，该方法可以用来确定 使机器人具有最佳容错操作性能的臂长参数；最后，利用平面3R机器人的仿真实例证明了其有效性。 关键词： 冗余度机器人， 容错性能； 结构综合 中图分类号：TP242 Structure BasedOilFaultTolerantPerformance Synthesis forRedundantRobots Zhao Shanshan Jing，Wel ofMechanical Electronics (College Eng．＆Applied Technology,BeijingUniversityofTechnology) faulttoImmt conditionnumberandinfluencefactoroffaulttolerant Abstract：First,two indexes，reduced performance introduced．Theformerindicatesthe areducedrobotatthemoment of ofa Iatter workspace。are manipulability failure；the indicatestherelative ofthereducedrobotatthismomenLTheseindexesCan evaluatethe workspace quantitatively fault tolerant ofarobotatthemomentafailureandafter these of thefailure On indexes锄 abillty respectively．Then．based ofstructural can method is determinethelink faulttolerancefor optimization parametersproposed。which length、斩thoptimal arebel witha Finally,simulationaredemonstrated 3Rrobot． examples planar words：Redundant FaultToIorant Key Robots， Performsnoe，Struotur