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基于微分变换的机器人误差分析.pdf
刮遘北匐动似
基于微分变换的机器人误差分析
王晋生，蔡光起，原所先，胡明，史家顺
，
(东北大学机械工程与自动化学院，沈阳llO004)
摘要：将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移，使用微分变换的方法导出了单个杆件
的微分变换矩阵，并且得出了该偏移以及各个关节偏移对于末端执行器位姿的误差影响，并且提
供了算例。
关键词：微分变换；误差分析；机器人
for basedondifferentialtransformmethod
，Error robot
analysis
一
WANG Suo-xian，HUJia-shun
Jin-sheng，CAIGuang-qi，YUANMing，SHI
ofMechanical 1
(School 10004．China)
Engineering＆Automation．NortheasternUniversity,Shenyang
Abstract：Theerrorsofrobotare totheoffsetsof thedifferential
equivalent joints’coordinates．Derived
transformmatrix based transform theerrorinfluencetOthe
of bar Ondifferential method，get
single
of the from offsetandall the
singlejoint’S
pose tipexecutingapparatus joints’offsets，give
calculation 、
example．
words：differential
transform；error
Key analysis：robot
O引罱 人进行误差分析，如何能够减小误差和进行误差补
一般的机器人由多个杆件组成，拥有多个空问 偿，是非常重要的。 ，
自由度。各个杆件之间通过运动副连接，最基本的 1误差因素向关节误差转化
运动副主要是移动副和转动副，很多其他的运动副
从机器人的结构上来说，可以把所有的结构误
都是由这两个运动副合成的。如可以认为虎克铰是
差以及工作过程中的变形全部等效到各个杆件坐
由2个转动副组合而成的，球副是由3个转动副组
标系偏离于理想位置的误差，这样就会产生6个误
合而成的等等。 差项，分别是偏离后杆件坐标系原点相对于原杆件
为了使相互连接的杆件之间运动顺畅，在机器 坐标系原点的3个位移分量
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