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基于改进RBFNN与滑模控制的移动机器人跟踪控制.pdf
2006中国控制与决策学术年会论文集
2006C垴stControlandDecision
of Conference 1347
proceedings
基于改进RBFNN与滑模控制的移动机器人跟踪控制
俞其江“2，刘士荣1
(1．杭州电子科技大学自动化学院，杭州310018；2．华东理工大学自动化研究所，上海200237)
摘要；基于改进的RBFNN的非袅性动态系统在绳建模，提出一种新型的移动机器人控制杀坑．谈幕驻由基于
Backstepplng的速度控制嚣和基于滑横控制的转炬控翻嚣组成．通过移动机器^动力学的在巍辨识，进一步改善了
转矩控制器曲性能．仿真研究表啊，谈系统能克服模里不确定性和抗对．具有良好的动寿轨连强踪性董．
关键司：教进RBFNNf靶式咎对机嚣人f轨连躔踪f滑横控制
ControlforMobileRobotsBasedon RBFNN
Tracking Improved
and ModeControl
Sliding
YU
Qi—fiang”，LⅣShi—ton91
(1．Schoolof Diami 2．ResearchInstitute
Automation，Hengzhou 310018．ChinaI of
University。Hangzbou
China ofScienceand
Automation，East Shi—
University Technology，Shanghai
edu．cn)
rong，E-mail：liushirong@hziee
novelcontrol is based
Abstract：A system ononline ofnonlineardynamicwith
presented，which modeling sy3tem
radialbasis of
functionneuralnetwork(IRBFNN)．Thecontrol is based
improved s批temcomposedbackstepping
controllerand modebased controller．The of controllerisfurther
velocity sliding torque porformancetorque
online ofmobilerobot’s is
improved identification dynamics．Thesimulationsshowthatthe
by proposedsystem
for with anduncertaintiesofmodelofbetter
competent disturbances
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