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第一章 自动控制系统的基础知识及典型环节 第一节 概述 【教学目标】 1．知识目标：2．能力目标：3．情感目标：激发学生浓厚的学习兴趣，培养学生严谨的科学态度【教学重点】 【教学难点】【教学方法】读书指导法、分析法、演示法、练习法。 【教学过程】“控制论”。1956年我国科学家钱学森出版“工程控制论”。 20世纪50年代，人造卫星和空间技术的发展，成为自动控制理论新的发展推动力。极大值原理、动态规划理论、状态空间方法、多变量最优控制和最优滤波理论。 20世纪70年代，随着大规模集成电路数字计算机的发展，推动了控制器应用高级控制算法的能力。 出现若干控制理论分支：系统辨识、鲁棒控制、协调控制、智能控制等等。 自动化的核心是控制与系统，控制工程实践是实现自动化的手段。自动化最早出现在汽车工业，其初始概念是指在工业生产（加工、制造等）过程中采用自动控制代替人工控制。 1947年美国福特公司正式使用自动化一词，其含义是指加工采用连续方式，生产过程流水式的自动进行。 从20世纪70年代开始，我国通过陆续引进国外成套自动化生产线，我国工业生产逐步从局部自动化，发展成今天的全方位、全流程的综合自动化。 我国的自动化学术组织：中国自动化学会，1961年成立，第一届理事长钱学森院士 二。常用名词术语定义 1. 被控对象：也称受控对象，简称对象。需进行控制的设备或装置的工作过程 2. 扰动信号：扰动可以是小的波动，也可以是大的波动，扰动信号也称为干扰信号。扰动在系统的方块图中属于外部输入 3.开环控制与闭环控制 开环控制系统：系统的输入与输出之间只有前向的信号传递，而没有反向的信号回传。 缺点：开环控制系统的控制精度和抑制干扰能力较差 反馈：系统从输出到输入的反向信息传递，这种反向信息传递称为反馈。 闭环控制系统：具有反馈的系统因信息在系统内的传递形成了闭合环路，称为闭环系统。 开环：单向控制，输入和输出间没有联系，系统输入与输出间没有反馈回路。但受外界干扰小时，仍被大量使用。 闭环：将输出量返回到输入端，形成偏差，基于偏差产生控制以减少或消除偏差。相对来看，结构复杂、成本增加、存在稳定性问题，但具有开环控制无法替代的自动纠偏功能和较高控制精度。 【】 【教学目标】 1．知识目标：2．能力目标：3．情感目标：激发学生浓厚的学习兴趣，培养学生严谨的科学态度【教学重点】 【教学难点】【教学方法】读书指导法、分析法、演示法、练习法。 【教学过程】 测量元件：热电偶 保持炉温T恒定： 由于扰动，当炉温Tˉ，uf ˉ, ue-, u1-, ua-, 加热电阻丝电压 -, T-。 2.角位置随动系统 测量元件：电位器 旋转负载的角位置qo快速跟随期望角位置qi : qi- ，ur-, ur -uf = ue-, u1-, ua-, qo-. 3.自动调速系统 测量元件：测速发电机 Mc恒定：ur-, ue- u1- ua-, n-, uf-, ueˉ, u1ˉ uaˉ, nˉ ur 恒定：Mc-, nˉ ufˉ, ue-, u1- ua-, n- 【】 【教学目标】 1．知识目标：2．能力目标：3．情感目标：激发学生浓厚的学习兴趣，培养学生严谨的科学态度【教学重点】 【教学难点】【教学方法】读书指导法、分析法、演示法、练习法。 【教学过程】 ： 开环系统 、 闭环系统 按输入量变化规律分 ：恒值系统 随动系统 、 程序控制系统 按系统输入量和输出量的关系分： 线性系统 、 非线性系统 按系统传输信号与时间的关系分 ： 连续系统 、 离散系统 按系统参数随时间的变化情况分 ： 定常系统 、 时变系统 按系统输入输出信号个数分 ： 单输入单输出系统 、 多输入多输出系统 第四节 控制系统性能的性能指标 性能好的自动控制系统应该具备：稳 准 快 特点 稳——稳定性——自动控制系统首要考虑的问题 准——准确性——反映系统的稳态性能（精度） 快——快速性——反映系统过渡过程的暂态性能 一 稳定性 稳定性是指系统受扰动后重新恢复平衡的能力。不稳定的系统一旦失去平衡就无法重新恢复，由于实际应用中扰动是不可避免的，因此不稳定的系统无法正常运行。 稳定衰减过程 不稳定