第二章 数据模型1讲解.ppt

控制系统的动态数学模型 线性微分方程—线性系统 线性定常系统 线性时变系统 微分方程——连续时间系统 差分方程——离散时间系统 偏微分方程——控制系统中含有分布参数 非线性微分方程——非线性系统 例：单摆 P21 根据牛顿第二定律 这是一个非线性微分方程 因为 则原微分方程可近似为以下线性方程: 11、tx(t)函数的拉氏变换p26 证明： 12、 证明： 13、周期函数的象函数 设函数x(t)是以T为周期的周期函数，即x(t+T)=x(t)，则 证明： 令t=τ+nT， 则 实例 设系统微分方程为： 若xi (t) =1(t)，初始条件分别为xo(0)、xo(0)，试求xo(t)。 解：对微分方程左边进行拉氏变换： 第二章 数学模型 即： 第二章 数学模型 对方程右边进行拉氏变换： 从而： 第二章 数学模型 第二章 数学模型 所以： 查拉氏变换表得： 当初始条件为零时： 第二章 数学模型 零状态响应 零输入响应 例2-8 P32 1、应用拉氏变换法求解微分方程时，由于初始 条件已自动地包含在微分方程的拉氏变换式 中，因此，不需要根据初始条件求积分常数 的值就可得到微分方程的全解。 2、如果所有的初始条件为零，微分方程的拉氏 变换可以简单地用sn代替dn/dtn得到。 由上述实例可见： 第二章 数学模型 3、系统响应可分为两部分：零状态响应和零输入响应。 8、终值定理 若sF(s)的所有极点位于左半s平面， 即： 存在。则： 第二章 数学模型 证明： 终值定理说明f(t)稳定值与sF(s)在s=0时的初值相同。 第二章 数学模型 又由于： 即： 9、卷积定理 p27 若t0时， f(t)＝g(t)＝0，则f(t)和g(t)的卷积可表示为： 其中，f(t)?g(t)表示函数f(t)和g(t)的卷积。 第二章 数学模型 证明： 第二章 数学模型 10、时间比例尺的改变p26 例： 第二章 数学模型 证明： 设 则 第二章 数学模型 第二章 数学模型 的拉氏变换为 第二章 数学模型 （五）求解拉氏反变换的部分分式法 P28 例2-3。 部分分式法 如果f(t)的拉氏变换F(s)已分解成为下列分量： F(s)=F1(s)+F2(s)+…+Fn(s) 假定F1(s), F2(s), …，Fn(s)的拉氏反变换可以容易地求出，则： L-1[F(s)] = L-1[F1(s)]+L-1[F2(s)]+…+L-1[Fn(s)] = f1(t) + f2(t) + … + fn(t) 第二章 数学模型 常用拉氏变换表 在控制理论中，通常： 为了应用上述方法，将F(s)写成下面的形式： 式中，p1，p2，…，pn为方程A(s)=0的根的负值，称为F(s)的极点。 此时，即可将F(s)展开成部分分式。 第二章 数学模型 F(s)只含有不同的实数极点 P29 式中，Ai为常数，称为s = -pi极点处的留数。 于是： 第二章 数学模型 例：求 的原函数。 解： 第二章 数学模型 即： 第二章 数学模型 例 求所示象函数的原函数f（t） 解： 其中：p1＝0、p2＝-2、p3＝-5 同理：A2=0.5、A3＝－-0.6 其反变换为： P29 例2-4。 F(s)含有共轭复数极点 P29-30 假设F(s)含有一对共轭复数极点-p1、-p2，其余极点均为各不相同的实数极点，则： 式中，A1和A2的值由下式求解： 上式为复数方程，令方程两端实部、虚部分别相等即可确定A1和A2的值。 第二章 数学模型 注意，此时F(s)仍可分解为下列形式： 由于p1、p2为共轭复数，因此， A1和A2的也为共轭复数。 第二章 数学模型 例：求 的原函数。 解： 令： ，则： 第二章 数学模型 根据： 有： 即： 由上式两边实部和虚部分别相等，得： 第二章 数学模型 而： 所以： 第二章 数学模型 查拉氏变换表得： 令 ，即： 于是： 第二章 数学模型 例：求 的原函数。 解： 第二章 数学模型 即： 所以： 第二章 数学模型 第二章 数学模型 查拉氏变换表得： 第二章 数学模型 F(s)含有重极点 P31 设F(s)存在r重极点-p0，其余极点均不同，则： 式中，Ar+1，…，An利用前面的方法求解。 第二章 数学模型 …… 第二章 数学模型 注意到： 所以： 第二章 数学模型 例：求 的原函数。 解： 第二章 数学模型 于是： 例2-7 P32 第二章 数学模型 （