基于虚拟现实的机器人建模技术的实现.pdfVIP

ISSN 计算机研究与发屉 1000—1239／CN11—1777／TP Journalof Researchand Computer Development 42(增刊)：79～83，2005 基于虚拟现实的机器人建模技术的实现 周芳芳 樊晓平赵颖 (中南大学自动化工程研究中心长沙410075) (棚@mail．cW．edu．cn) Realization ofRobot BasedonVirtual Modeling Reality Zhou Zhao Fangfang，FanXiaoping，andYing (Research South Cmterfo．AutomationEngineering，Central 410075) University，C／langsha AbstractItisthebasisforrobot’s simulationto robotmodelthatincludes graphical produce geometry modelandkinematicsmodel．Inthis modelis model paper，geometryproduced robot sets bydesigning D-H thenthekinematicsmodelisbuilt inverse throughparameters，and bysolving kinematics to according therobotic the arl tested structure．FinallyMOTOMAN．UP6，as example，iseffectively． wordsrobot Key modeling；kinematics；virtual reality；visualization 摘要建立正确的机器人模型是实现基汗虚拟现实的机器人图形仿真的基础．基于虚拟现实的机器 人建模包括几何建模和运动建模两个部分．通过设计机器人模型库．利用D-H参数表生成机器人几何 模型，根据机器人的结构分类来求解运动学方程实现运动学建模．最后以MOTOMAN—UP6机器人检 测建模的有效性． 关键词机器人建模；运动学；虚拟现实；可视化 中图法分类号TP391 结构、尺寸，正确的连接关系和逼真的渲染效 引 ‘言 果It,2]运动建模就是对机器人几何模型的运动学 参数给予定义，要求机器人满足运动学约束，一般包 以建立机器人三维模型为主要方法的机器人可 括正运动学建模和逆运动学建模． 视化技术可以帮助用户分析机器人结构，理解机器 本论文以MOTOMAN．UP6机器人为例说明了 人的基本概念．但这种方法对于用户来说过于被 基于虚拟现实机器人建模技术的实现方法。