基于虚拟目标点和障碍物矩形框的路径规划算法.pdfVIP

基于虚拟目标点和障碍物矩形框的路径规划算法1 杨志仪张宏辉陈启军 同济大学控制科学与工程系200092 Yzy_yangzhiyi@yahoo，corn。cn QJChen@mail．tongji．edu．CFI Zhang_hong_hui@yahoo．com．cn 摘要：路径规划是机器人足球中的一个重要组成部分，它使机器人能够在复杂环境中找到一条从起点 到目标点的免碰撞路径。本文就单个障碍物时的“三点法”路径规划算法予以阐述；提出了一种基于虚拟 目标点和障碍物矩形框的高效、快速的路径规划方法：该算法中，障碍物矩形框由一些相互之间的距离不 能满足机器人通过的障碍物组成：虚拟目标点是在由机器人所在点和目标点组成的连线上取得的一点，在 它和机器人所在点间只有一个虚拟障碍物：实时循环计算由单一障碍物的路径规划得到的从机器人所在点 到虚拟目标点的运动轨迹，最终到达目标点。仿真实验论证了本算法的正确性和实用性。 关键词： 路径规划三点法虚拟目标点障碍物矩形框 Path basedonVirtualand， Planningalgorithm Target Obstacle Rectangle Chen Honghui YangZhiyiZhang Qijun ofControl 200092 DepartmentScienceEngineeringTongiiUniversity Yzy_yangzhiyi@yahoo．tom．cn QJChen@mail．tongji．edu．ca Zhang_hong_hui@yahoo．com．cn a Abstract：Pathisoneofthemost ofRobotSoccer．Itrobotfind Planning importantparts helps path between and is freeofcollision．Inthis an called startingpoint target，which paper,firstlyalgorithm method”isforone-obstacle isbasedon “Three·Check-pointgiven pathplanning．Secondly,apathplanning，which thatis of Virtual andObstacle Obstacle isanobstacle Target Rectangle，isproposed．VirtualRectangle composed real distancesbetweeneachotherarenot forarobottomove Virt