2.3重特征值完备系统可控性的必要条件.doc

重特征值完备系统及亏损系统的可控性 姚国凤 高雪飞 吉林省长春市（130025）吉林大学南岭校区机械工程学院 Johe E Mottershead and Andrew T Shenton Department of Engineering, University of Liverpool, Liverpool L69 3GH, UK 摘要：本文给出了重特征值系统（完备的及亏损的）完全可控性的两个必要条件及其证明，同时还给出两个充分条件及其证明。最后，提出了一种控制力分布矩阵B和传感器分配矩阵的选取方法。 关键词：可控性 孤立特征值系统 重特征值系统 状态空间方程 1. 概述 可控性与可观性是动态系统的十分重要的结构属性[4,10]，它们首先是由Kalman于1960年提出并研究的，并且在过去的四十年里，这些系统属性及其有关问题不断地被其他学者探究。众所周知，系统控制的主要目标之一即为对系统实施模态控制。我们可以对系统实施全模态控制或是部分模态控制，但是前提条件是相应的模态是可控的。因此可控性问题在振动控制和振动抑制中扮演了重要的角色。 2. 具有重特征值的系统的可控性 2.1 可控性的两个等价定义[7] 线性时不变系统的状态方程可表示成下列形式： (1) (2) 这里： (3) 并且; ; 。 定义1：系统是完全可控的，当且仅当可控性矩阵 (4) 的秩为 定义2：系统是完全可控的，当且仅当可控性矩阵 2.2 具有重特征值的系统 机械系统的特征值绝大多数都是孤立特征值，但偶尔会遇到具有重特征值的系统。重特征值系统可在具有物理对称性的系统中找到，例如在圆形薄板问题中会出现成对的。在这个特殊的例子中，每个特征值都对应唯一一个线性无关的特征向量，系统矩阵可以通过由模态向量构成的相似变换转化为模态坐标系下的对角阵。具有孤立特征值的系统以及具有重特征值但特征向量系完全的系统被称为完备系统。 具有重特征值并且特征向量系不完全的系统相对来说较少受到人们的关注，原因可能是由于系统矩阵不能被相似对角化而导致的理论分析相对复杂。在这种情况下Jordan标准型[16]是常用的分析手段。 相应于特征值的独立特征向量的个数被称为是的几何重数，它也可以这样表示： (5) 的几何重数还与在Jordan标准型中相应于的Jordan块数相等。 第个特征值的总重数被称为是的代数重数，用表示，它同在Jordan标准型中相应于的所有Jordan块阶数之和相等，即： (6) 这里表示相应于的第个Jordan块，。 所有特征值的代数重数之和即为系统的阶数：。 一个系统是完备的当且仅当它的每个特征值都满足。一旦某个特征值出现的情况，那么这个特征值就是亏损的，同时系统也就成为亏损系统。 最近的研究表明亏损系统也许并不是非常罕见。Friswell等人给出了一个亏损系统的例子[15]，这个例子的模型是由通过两个粘性阻尼器连接在一起的两根梁构成的。而Mottershead则发现结构中零点分配问题可能是一个亏损系统问题。 2.3 重特征值完备系统可控性的必要条件 定理1 —— 必要条件： 如果系统状态矩阵是完备的并且具有个重特征值，其中每个特征值的代数重数为，那么要使系统是完全可控的，控制力输入的阶数应当大于等于。 证明： 的左，右特征向量矩阵可分别写为： (7) 和 (8) 并且的特征值矩阵为： (9) 这里： (10) 然后，对(1)式应用下列模态坐标变换： , (11) 并且根据特征向量的正交性质： ,