基于运动基的并联机器人构型理论.pdfVIP

236 机械设计与研究 Machine Design and Research 2006年专刊 基于运动基的并联机器人构型理论 高峰1，宫金良2，张彦斐3 (1上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室上海200240；E-maih fengg@sjtu．edu．cn 2燕山大学机械工程学院秦皇岛066004； 3北京航空航天大学机器人研究所北京100083) 摘要：将机器人末端执行器的运动类型概括为四种运动基。根据集合论的思想提出了机器人末端运动特征的最小功 能单位一一运动单元的概念。通过运动单元的加法运算解决了运动支链的构型设计，基于运动单元的求交运算研究了并 联机器人的型综合问题，给出了一种新的解决方法。 关键词：并联机器人；构型；运动单元：运动基 中图分类号：TP242文献标识码：A Type Synthesis of Parallel Robots Based on Kinematic Element GAO Fen91，GONG Jirdiangz，ZHANG Yanfei’ (1 State Key Lab．ofVibration，ShockNoise，Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240，China； 2 College ofMechanical Engineering，Yanshan University,Qinhuangdao，066004，China； 3 Institute ofRobotics，Beihang University,Beijing 100083，China) Abstract：Kinematic characteristics type ofthe robot end—effector Can be generalized four kinematic element units．Conceptofthe kinematic unit，which is the smallest function unit of robot end-effector kinematic characteristics，is brought forward based on the set theory．The sub-chain type synthesis problem call be resolved by method ofaddition ofthe kinematic units,and the parallel robot type synthesis should be analyzed by intersection ofthe kinematic units，which is a novel type synthesis settlement． Key words：parallel robot；type synthesis；kinematic unit；kinematic element 并联机器人已经得到了广泛的研究，在机器人相关的技 术中，构型设计是最基本，也是最重要的一个方面。早期的 研究多集中于平面机器人的构型，采用如阿苏尔杆组法、二 杆链转化法、对偶图法、Franke标记法、哈明数法、对称群 理论、图论法等多种方法。而空间并联机器人的设计就复杂 的多，主要研究方法有螺旋理论、李群理论、运动综合等， 本文在此基础上采用一种新的手段分析了并联机器人的构 型问题。 1并联机器人构型设计的数学工具 并联机器人为空间多环机构学，其构型理论要困难的 多，到目前为止，并联机器人的构型理论主要采用如下几种 数学工具。基于自由度计算公式的列举法是比较传统的方 法，T3ai(1I在1999年采用基于计算自由度的Griibler-Kutzbach 公式列举综合了一类三自由度并联机构。 基金项目。国家自然基金重点项目资助． 黄真【2】在国内对螺旋理论进行了深入的研究，提出多种 具有对称结构的少自由度并联机构。方跃法和Tsai[31运用反 螺旋理论综合出一类3自由度转动并联机构并描述了动平台 具有球面运动的几何条件。孔宪文和Gosselint4堪于螺旋理 论提出了3自由度球面并联机构的综合理论。 在李群理论研究方面较早的是Hcrv6[5】于1978年基于位 移群的代数结构对运动链进行了分类，证明了所有六种低副 所生成的运动都足位移子群，还给出了另外六种位移子群以 及子群间交集的运算法则，奠定了位移子群以及子群问交集 的运算法则和位移子群综合法的理论基础。Angeles【6】运用群 的理论提出了构造并联机构的II型、112型、II3型铰链。李 泽湘等【7】运用李群和李代数对少于6自由度并联机构的综合 和分析建立了一套几何理论。 运