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基于逆控制方法的水力机组非线性控制 方红庆沈祖诒邓磊 (河海大学水利水电工程学院) 昊恺 (山西水利水电勘测设计研究院) 1，引言 水轮机调节系统【11是一个集水力、机械、电气为一体的复杂的控制系统。由于有压引 水系统的水流惯性、水轮发电机组各个环节的非线性特性、水轮机传递系数随工况而改变 的时变特性以及电力系统的负荷扰动，使得水轮机调节系统的控制十分困难。近些年来， 随着非线性系统控制理论的发展，非线性系统逆控制方法‘；q]由于其具有物理意义清晰、 控制规律求解简单、便于工程应用的特点，已经应用于电力系统的控制。但是，对于水轮 机调节系统，如果仅采用非线性系统逆控制方法，在发生负荷扰动时机组虽然能够快速稳 定，转速却有较大偏差。。 ， 本文作者针对非线性系统逆控制方法的优缺点，提出了将非线性系统逆控制方法与 传统PID控制技术相结合的办法，设计了水力机组的非线性逆控制策略。采用国内某水 ‘‘ 有效性。 2水轮机调节系统模型 水轮机调节系统的基本结构如图1所示，详细内容见文献[1]。 图1水轮机调节系统结构 4采用刚性水击模型时有压引水系统的传递函数为 G(s)=一玷 (1) 小波动时混流式水轮机的数学模型为 ·21· 优t 27+钞+eh^ (2) 2 I q e≯+e∥’e童h ‘ 一阶发电机的数学模型为 t 1 ，G，(s)-．万鼍 ．(3) h]T为状态变量，则水轮机调节 若有压引水系统采用刚性水击模型，以X=[．27，yj 系统的状态方程为 ． f 支=AX+Bu+Dm四 (4) 式(4)中，A、B、D的元素分别为， ．％=寻口坨=￡％=笔。 口2l=o． 口笠=哥 鼍=o：。 o ■ 、 ‘％=嚣 口驼二矗一嚣’一二嚣一矗 ；，jt一．-，．6z兰毒，6s={一螽1 ‘。d-=一i1 d：’0，d3=蠹+ 3水力机组非线件谫控制规律设计 。 。 3．1非线性逆控制规律设计 对于一个可逆的过程，若输入信号经过逆过程和原过程，则相当于一个标准的单位映 射。非线性系统逆控制方法[2q】就是利用这个思想，通过求取被控过程的逆过程，将之串 联在被控过程的前面，得到解耦的控制对象，然后再对该对象采用传统的线性二次型最优 控制方法进行控制。非线性系统逆控制方法的使用需要解决两个问题：一是系统是否可 逆；--