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基于遗传算法的QFT控制器自动设计 刘正华 富强 尔联洁 吴森堂 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京，100083 摘 要 针对QFT控制器以往手工调整方法的缺陷，提出基于智能遗传优化算法的QFT回路成形自 动设计方法，实现QFT控制器设计的快速性和最优化。为了达到QFT控制器的设计要求，多目标优化函数 的建立首先要满足开环频率特性在各关键频率点处能够满足低频段边界曲线的要求，其次能够满足高频段 不能进入稳定裕度对应的封闭椭圆的性能目标，最后还应保证控制器的高频增益足够小。仿真结果表明， 基于遗传算法的QFT控制器自动设计明显优于传统的手工调整方法，实际工程应用广泛。 关键词 遗传算法 定量反馈理论 回路成形 转台 上世纪 60年代，Horowitz提出了定量反馈理论，QFT的设计在很大程度上还是要依 [1] 赖设计者的经验 ，其中关键设计步骤“回路成形”（Loop-Shaping）必须手动完成。为此， [2] 一些学者开始着手 QFT控制器的自动设计研究，并且取得了很多成果。文献 提出了最优 QFT控制器的概念，并将 QFT控制器的回路成形设计转化为数学优化问题：即在满足设计 边界的控制器集合中，寻找一个控制器，使得开环频率特性在各个频率点最接近边界曲线， 并且高频增益最小。另外QFT控制器的自动设计方法还包括基于Bode积分的回路成形技术 [3-4] [5] [6] [7] 、回路成形的解析方法 、线性规划方法 和非凸优化方法 ，这些方法存在的主要缺 点在于面对复杂的非线性优化问题时，能力十分有限。因而本文提出基于遗传算法的 QFT 回路成形自动设计技术，并将之应用于实际转台控制系统设计。 1基于遗传算法的 QFT自动设计原理 QFT控制器的设计可以通过 QFT工具箱进行，设计时只要定义好控制对象的不确定模 型以及各项控制性能指标，则工具箱就会替设计者完成大量的数学运算，计算出各类边界 曲线，并算出它们的交集，同时把初始的开环频率特性也显示在Nichols图上。设计者需 要以手工调整方式，添加一些零极点实现“增益—相位”的调节，使开环频率特性满足边 界曲线要求，而且使增益在高频迅速衰减。整个过程需要进行多次试凑，并需花费大量的 时间。因此文中提出了基于GA算法的QFT回路成形的自动设计方法。 基本原理和算法可以描述如下： （1） 任选一个初始的控制器。 （2） 分析名义对象对应的开环频率特性，计算它在各个关键频率点处的幅值和相 位，与边界曲线比较，计算出各点与边界曲线的距离。 （3） 如果不能满足边界曲线的要求（低频段幅值低于边界曲线或高频段进入稳定裕 度椭圆内），则基于遗传优化算法，调整控制器的零极点和增益。 1 （4） 重复（2）（3），直到满足要求为止。 显然程序的关键算法在于（3），即如何调整控制器参数。遗传算法是一种并发式，高 效率的搜索算法，它非常适合上述的多维多目标优化问题，以上就是基于遗传算法的 QFT 控制器自动设计的基本原理。 在实际应用中，对控制器增益和零极点的调整可以统一为对控制器系数的直接调整。 不失一般性，设控制器可以表示为： b sr b s b G(s) r 1 0 m a s a s a m 1 0 则搜索过程就是对G( s) 各个系数的调整，也就是寻找最佳的系数组合。而遗传算法的 染色体就是X a a a b b b ，具体的编码可以采用二进制编码也可以采用实数编 1 2 m 1 2 m 码。当然，r 和m 决定了控制器的阶数，并无