第5章_频率法浙江工业大学国家精品自动控制原理探究.ppt

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* * * * * * * * * * 原理中希腊字母为伽马。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 用尺子在黑板上作图,说明叠加作图的原理。 * * * * * * 《自动控制原理国家》精品课程 * 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 《自动控制原理国家》精品课程 * 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 《自动控制原理国家》精品课程 * 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 《自动控制原理国家》精品课程 * 例5.11 《自动控制原理国家》精品课程 * 例12 非最小相位系统 《自动控制原理国家》精品课程 * 《自动控制原理国家》精品课程 * 5.6 控制系统相对稳定性分析 稳定裕度 (从Nyquist 图分析) 《自动控制原理国家》精品课程 * 稳定裕度 (从Bode 图分析) 《自动控制原理国家》精品课程 * 位于临界点附近的开环幅相曲线(奈氏曲线),对系统的稳定性影响最大 奈氏曲线越接近临界点(-1,j0)点,系统稳定性越差 相对稳定性度量:奈氏曲线与临界点的距离 《自动控制原理国家》精品课程 * 相位穿越频率:使开环频率特性的相角为-180度,即 增益穿越频率或截止频率:使开环频率特性的幅值为1或0dB的频率, 即 或 相位裕度定义: 幅值裕度定义: 或 《自动控制原理国家》精品课程 * 的几何意义 截止频率 相角裕度 相角交界频率 幅值裕度 的物理意义 系统在 方面的稳定储备量 幅值 相角 一般要求 《自动控制原理国家》精品课程 * 解法I:由幅相曲线求 例4 ,求 (1)令 求解得 稳定裕度的计算 《自动控制原理国家》精品课程 * (2.)令 可得 《自动控制原理国家》精品课程 * 方法二将G(jw)分解为实部、虚部形式 令 得 代入实部 《自动控制原理国家》精品课程 * 由L(w): 得 解法II:由Bode图求 《自动控制原理国家》精品课程 * 稳定裕度的概念 (开环频率指标) 稳定裕度的定义 稳定裕度计算方法 的几何意义 截止频率 相角裕度 相角交界频率 幅值裕度 的物理意义 稳定裕度的意义 《自动控制原理国家》精品课程 * 问题 ? 《自动控制原理国家》精品课程 * 本章小结 1. 频率特性的概念 线性定常系统的输出量的傅氏变换与输入量的傅氏变换之比,定义为系统的频率特性。 将传递函数中的用替换后可得到系统的频率特性。 一个稳定的线性定常系统,在正弦信号作用下,其稳态输出是同频率的正弦信号,其幅值为频率特性的幅值与输入信号辐值的乘积,相位为频率特性的相角与正弦输入信号的相角之和。 《自动控制原理国家》精品课程 * 本章小结 2. 伯德图 如果系统的传递函数在右半S平面上没有极点和零点,而且不包含滞后环节,则称为最小相位系统,否则,称为非最小相位系统。 对于最小相位系统,幅频特性和相频特性是单值对应的,因此,根据系统的对数幅频特性就可以写出系统的传递函数或者频率特性。对于非最小相位系统,系统的幅频特性和相频特性不是单值对应的,因此,要综合考虑系统的对数幅频特性和相频特性后,才能确定系统的传递函数或者频率特性。 典型环节的伯德图、绘制控制系统伯德图的方法以及由最小相位系统伯德图确定传递函数的方法。 《自动控制原理国家》精品课程 * 本章小结 3. 稳定性分析 绘制控制系统奈氏图的方法。熟练掌握奈氏稳定判据。 若系统开环对数幅频特性的中频段的斜率为,则系统是稳定的;若系统开环对数幅频特性的中频段的斜率为,则系统是不稳定的;若系统开环对数幅频特性的中频段的斜率为,则系统可能是稳定的,也可能是不稳定的,即使稳定,其稳定裕度也较小。 控制系统相角裕度和幅值裕度的定义与几何意义。 用MATLAB绘制系统伯德图、奈氏图,并确定系统的相角裕度和幅值裕度。 * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理国家》精品课程 * 5.4.1 最小相位系统与非最小相位系统的概念 如果系统的传递函数在右半S平面上没有极点和零点,而且不包含滞后环节,则称为最小相位系统,否则,称为非最小相位系统。 最小相位:含比例,积分,微分,惯性,振荡,一阶微分,二阶微分 非最小相位:不稳定环节,滞后环节 《自动控制原理国家》精品课程 * 5.4.2 由伯德图确定传递函数 对于最小相位系统,幅频特性和相频特性是单值对应的,因此,根据

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