第5章2015.1探究.ppt

* 第五章 频率响应 * 图5-63 自动控制理论 系统I的带宽是系统II的三倍，显然，系统I较系统II具有较快的阶跃响应，并且前者跟踪斜坡输入的性能也明显优于后者。 宽的带宽虽然能提高系统响应的速度，但带宽也不能过大，否则会降低系统抑制高频噪声的能力。因此，在设计时，必须兼顾到系统的响应速度和抗高频干扰的能力。 * 第五章 频率响应 * * 第五章 频率响应 * 图5-64 自动控制理论 二、二阶系统时域响应与频域响应的关系 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 谐振峰值与谐振频率 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 Mr和Mp都随着阻尼比的减小而增大。对于同一个系统，若在时域内的Mp大，则在频域内Mr必然也是大的，反之亦然。 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * * 第五章 频率响应 * 图5-66 自动控制理论 二阶系统的相位裕量、剪切频率和阻尼比之间的关系 * 第五章 频率响应 * * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * * 第五章 频率响应 * * 第五章 频率响应 * 图5-49 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-50 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 图5-51 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 例5-12：某系统乃氏曲线如图所示，P=0，判断系统闭环稳定性。 说明： 1.右半s平面不包括虚轴，虚轴上的点对应乃氏平面的（-1，j0）点，若乃氏曲线刚好经过（-1，j0）点，说明系统存在虚轴上的极点，系统临界稳定，工程上认为不稳定。 2.N为顺时针包围（-1，j0）点和逆时针包围（-1，j0）点圈数的代数和。 3.由Z=P+N，顺N0、逆N0，可知顺时针包围（-1，j0）点Z会增大，逆时针包围（-1，j0）点Z会减小。希望Z=0，稳定。相对来说，顺时针包围（-1，j0）半周，会生出一个不稳定的闭环极点，逆时针包围（-1，j0）半周，会消掉一个不稳定的闭环极点。 * 第五章 频率响应 * 4.对开环不稳定系统，有P个开环不稳定极点，则需乃氏曲线逆时针绕（-1，j0）点P个半周才行。 5.对开环稳定系统，P=0，若乃氏曲线不包围（-1，j0）点，则系统闭环稳定，逆时针绕（-1，j0）点闭环也稳定，顺时针绕（-1，j0）点闭环不稳定。 * 第五章 频率响应 * 练习：p219 5-20； p213 例题5-5； 作业：p216 5-9； 负穿越：乃氏曲线在(-1,j0)点左侧，从下向上穿越-180 °线，称为负穿越 。 正穿越：乃氏曲线在(-1,j0)点左侧， 从上向下穿越-180 °线，称为正穿越 。 * 第五章 频率响应 * 三、乃氏判据在对数坐标图上的应用 开环系统的乃氏图与相应对数坐标图之间的对应关系： 结论： 1）GH平面上单位圆的圆周与对数坐标图上的0dB线相对应，单位圆的外部对应于L(?)0dB,单位圆的内部对应于L(?)0dB。 2） GH平面上负实轴与对数坐标图上的?=-180°线相对应。 * 第五章 频率响应 * * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 负穿越：相频特性在0 ? ?c频率段上，从上向下穿越-180 °线，称为负穿越 。 正穿越：相频特性在0 ? ?c频率段上，从下向上穿越-180 °线，称为正穿越 。 正半次穿越 ：0 ? ?c频率段上，相频特性曲线从-180 °线上某一点开始向上穿越该角度线，称为正半次穿越 。 负半次穿越 ：0 ? ?c频率段上，相频特性曲线从-180 °线上某一点开始向下穿越该角度线，称为负半次穿越 。 * 第五章 频率响应 * * 第五章 频率响应 * * 第五章 频率响应 * 图5-54 第五节 相对稳定性分析 * 第五章 频率响应 * 图5-48 自动控制理论 一、增益裕量Kg * 第五章 频率响应 * 自动控制理论 * 第五章 频率响应 * 二、相位裕量γ 工程上通常要求?在30-60°之间，增益裕量大于6分贝。 注意：对于开环不稳定的系统，不能用增益裕量和相位裕量来判别其闭环系统的稳定性。 Lg2=0.30103 6dB=20lg2 20lgKg6dB 即：20lgKg20lg2 即：Kg2 * 第五章 频率响应 * * 第五章 频率响应 *