第11章计算机控制系统的设计与实现探究.ppt

后备冗余 后备冗余方案中，其冗余部分通常由N+1个功能相同的模块组成，其中一个出于正常运行状态，其余作为备件。 若正在运行的模块发生故障，它便被切除掉而由备用模块取代。 后备冗余一般分为模块级与系统级。 双机冗余系统 3. 计算机控制系统的软件可靠性设计 软件的失效率 硬件有老化和损耗现象，而软件设计完成后却不会发生变化，也没有磨损现象，只有陈旧落后问题 。 软件缺陷与软件测试 软件缺陷，是指计算机软件或程序中存在的某种破坏正常运行能力的问题、错误或隐藏的功能缺陷。 在软件开发的过程中，软件缺陷是不可彻底避免的。 软件缺陷通常具有隐蔽性，难以在设计过程中直接发现。 软件测试的目的一方面检验软件的功能，另一方面就是尽量发现软件存在的缺陷，并进行修正。 软件冗余 N 版本方法 软件容错技术 恢复块方法 时间冗余 时间冗余是利用消耗时间资源来达到软件容错的目的。 基本思想： 通过重复执行指令或程序来消除瞬时错误带来的影响。 信息冗余 利用在数据中外加的一部分信息位来检测或纠正信息在运算或传输中的错误而达到容错目的。 检错码 如奇偶校验码、循环码、定比传输码等 纠错码 如汉明码、循环码等 针对输入参数错误的容错设计 针对人为操作错误的容错设计 故障自诊断是计算机系统提高可靠性的一个特有的重要方法。 故障自诊断，就是通过相应的自诊断软件，在系统运行过程中，该软件能够能迅速准确地确定系统内部是否发生故障，并确定故障发生的部位。 通常包括： CPU运算功能诊断 RAM检查 输入输出通道诊断 监视定时器检查 控制软件自诊断 设置软件模块出入口标志 故障自诊断 例：二阶数字滤波器： 其方框图及流图结构如下： x(n) b0 y(n) a1 a2 直接型结构的实现比较简单，不需要做任何变换。 严重的缺陷：如果控制器中任一系数存在误差，则将使控制器所有的零极点产生相应的变化。 1. 直接型结构 （b）极零型 将D(z)的分子分母因式分解，得一阶或二阶的环节乘积,可以用这些低阶环节的编排结构（采用直接型编排实现）进行串联而得。 其中Di为 或 如果低阶控制器中任一系数有误差，不会使控制器所有的零极点产生相应的变化。 （2）串行结构 （2）串行结构 将D(z)表示成一系列一阶或二阶环节的串联（乘积）形式，即 相应的差分算式为 串行结构的优点在于：如果控制算法中某一个参数产生误差，它也只能使其对应环节的零点或极点发生变化，而对其他环节没有影响。 (3) 并行结构 利用部分分式展开法将D(z)分解为若干一阶或二阶环节的形式，即 设 令 则 其中Di为 或 将D(z)进行部分分式展开 ，得一阶或二阶环节之和。可以用这些低阶环节的编排结构（采用直接型编排实现）进行并联而得。 如果低阶控制器中任一系数有误差，不会使控制器所有的零极点产生相应的变化。 (3) 并行结构 并行结构的一个突出优点就是各个通道彼此独立，一个环节的运算误差只影响到本环节的输出，而对其他环节的输出没有影响。 与串行结构一样，并行结构中，如果某一参数产生误差，也只影响对应环节的零点或极点，对其他环节没有影响。 3. 控制算法中比例因子的设置 在计算机控制系统中，若计算机不支持浮点运算，或根据实时性要求只能使用定点运算，这就要求参与运算的数据及所得结果均应在给定定点数的表示范围内（-1-+1）。 为使所有计算不产生溢出，同时又要求量化误差足够小，在控制算法中，必须对每个参与运算的参数及中间变量配置一定的比例因子，采用1/2的整次幂来缩放。 一般是先配置参数的比例因子，使各个参数在定点数的表示范围内，保证比例因子配置前后，各支路及控制器总的增益保持不变；然后，再考察算法中各步运算是否可能溢出，如可能存在溢出，则需要与参数比例因子综合考虑，协调配置比例因子。 例 设数字控制器 （1）试画出实现该控制器的直接型结构图。 （2）采用定点小数运算，试对其直接型结构算法进行配置适当的比例因子，写出对应算法的差分方程。 解：(1) 直接编排实现 (2) 参数比例因子配置 由算法可知，参数5和1.25都已经超界，配置比例因子 , 量化特性 有限位(n)二进制所能表现的数据 2n个等间隔数 q称为量化单位 用q表示 字长为N 1位作符号位 一个任意值的真实数x，只可以用q的整倍数xq来表示 即有 常用