4-1根轨迹法的基本概念.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 例题：求Tm从0 → ∞时的根轨迹 * 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 绘制根轨迹的基本法则 4-3 广义根轨迹法 一、根轨迹的概念 根轨迹是开环系统的某一参数从零变化到无穷时，闭环系统特征方程式的根在S平面上变化的轨迹。 举例： - 令K*（由0到∞ ）变动，s1、s2在s平面的移动轨迹即为根轨迹。 因此利用根轨迹，可以分析系统稳定性、稳态性能和动态性能。 （1）稳定性：根轨迹都在S左半平面，闭环系统稳定。 （2）稳态性能： （3）动态性能：0K*1，两个不等负实根，过阻尼系统； K*＝1，两个相等负实根，临界阻尼系统； K*1，一对共轭复根，欠阻尼系统； 特征方程的根 运动模态 系统动态响应（稳定性、系统性能） 二、根轨迹方程 相角条件是确定根轨迹的充分必要条件。相角条件满足 称为180o根轨迹。 相角条件： 模值条件： 4-2 绘制根轨迹的基本法则 一、基本法则 1、 根轨迹的起点和终点： 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点个数少于开环极点个数，则有（n-m)条根轨迹终止于无穷远处。 起点： 终点： 2、根轨迹的分支数及对称性和连续性 （1）根轨迹分支数＝特征根个数。 （2）由于闭环特征根是实根或共轭复根，故根轨迹对称于实轴。 （3）由于K*连续变化，故根轨迹具有连续性。 3、根轨迹的渐近线： n-m条根轨迹沿着渐近线趋向无穷远处，渐近线与实轴交点和夹角为： 4、实轴上的根轨迹 实轴上某一区域其右方开环实数的零点数和极点数的总和为奇数，该区域为根轨迹。 5、根轨迹的会合点和分离点： 若干根轨迹在复平面上相遇后又分开的点称为分离点或会合点。 分离点坐标d的求解： 证明： 若无开环零点，则： 注意： 一般说来，若实轴上两相邻开环极点之间有根轨迹，则这两相邻极点之间必有分离点； 如果实轴上相邻开环零点（其中一个可为无穷远零点）之间有根轨迹，则这相邻零点之间必有会合点。 如果实轴上根轨迹在开环零点与开环极点之间，则它们之间可能既无分离点也无会合点，也可能既有分离点也有会合点。 例题：单位反馈系统的开环传递函数为： 试绘制闭环系统的根轨迹 2、实轴上根轨迹为[-3,-2]，[-1，0] 3、求渐近线： 渐近线与实轴交点为： 渐近线与实轴夹角为： 解： 1、开环零点z1=-1，开环极点p1=0，p2=-2，p3=-3，根轨迹分支数为3条，有两个无穷远的零点。 4、求分离点： 6、根轨迹的起始角和终止角： 根轨迹的起始角是根轨迹离开开环复数极点处切线与正实轴的夹角： 在离开p1附近的根轨迹上取一点s1,则s1点应满足相角条件： 当 时， 即为离开根轨迹上 的起始角， ，则： 根轨迹的终止角是根轨迹进入开环复数零点处切线与正实轴的夹角： 例题：已知单位反馈系统的开环传递函数为 绘制系统的根轨迹，并求系统有超调响应时K*的取值范围。 2、渐近线与实轴重合的，实轴上根轨迹（-?，-2]。 解： 1、一个开环零点，两个开环极点；两条根轨迹分支；有一个无穷远处的零点。 3、初始角： 4、求分离点： 说明：由相角条件可以证明复平面上的根轨迹是圆的一部分，圆心为（-2，j0)，半径为2。 分离点处， 系统有超调响应时的K*取值范围 。 7、根轨迹和虚轴的交点： （1）利用劳思判据 （2）将s=jω代入D(S)=0 例题：已知单位反馈系统的开环传递函数为， 试绘制闭环系统的根轨迹。 解： （1）实轴上根轨迹为(-∞,-3]，[-2，0] （2）渐近线与实轴夹角为 ： 渐近线与实轴交点为 ： （3）根轨迹与虚轴交点用劳思判据，闭环特征方程为 ： S3 1 6 0 S2 5 ? S1 ? ? S0 ? ? （4）求分离点： 8、根之和 当 时， 4-3 广义根轨迹法 一、参数根轨迹 以非开环增益K*为可变参数的根轨迹，称为参数根轨迹。 闭环特征方程： 等效开环传递函数： 等效开环传递函数求取后，绘制方法与前面相同。 引入等效开环传递函数的概念 注意：在此的等效意义是在特征方程相同，或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭环零点是不同的。 R(s) (-) C(s) j? ? 0 P1 P2 -K 原系统的闭环特征方程为 Tms2 + s + K = 0 整理可得等效开环传函 或由 s2 + s/Tm + K/Tm = 0 得新的特征方程为 s2 + (s+ K)/ T