第3章节被控对象特性与数学模型.pptVIP

(3-18) K在数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。它的意义也可以这样来理解：如果有一定的输入变化量△Q1，通过对象就被放大了K倍变为输出变化量△h，则称K为对象的放大系数。 对象的放大系数K越大，就表示对象的输入量有一定变化时，对输出量的影响越大。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.3.2 时间常数T 从大量的生产实践中发现，有的对象受到干扰后，被控变量变化很快，较迅速的达到了稳定值；有的对象在受到干扰后，惯性很大，被控变量要经过很长时间才能达到新的稳态值。从图3-7中可以看到，截面积很大的水槽与面积很小的水槽相比，当进口流量改变同样一个数值时，截面积小的水槽液位变化很快，并迅速趋向新的稳态值。而截面积大的水槽惰性大，液位变化慢，须经过很长时间才能稳定。 时间常数越大，表示对象受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳态值所需的时间越长。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 图3-7 不同时间常数对象的阶跃响应曲线 为了进一步理解放大系数K与时间常数T的物理意义，下面结合图3-2所示的水槽例子，来进一步加以说明。水槽对象阶跃响应曲线如图3-8所示。 图3-8 水槽对象阶跃响应曲线 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 由前面的推导可知，简单水槽的对象特性可由式（3-7）来表示，现重新写出 假定Q1为阶跃作用，t0时Q1=0；t≥0时Q1=C，如图3-8（a）所示，为了求得在Q1作用下h的变化规律，可以对上述微分方程式求解，得 (3-19) 上式就是对象在受到阶跃作用Q1=C后，被控变量h随时间变化的规律，称为被控变量过渡过程的函数表达式。根据式（3-19）可以画出h～t曲线，称为阶跃响应曲线，如图3-8（b）所示。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (3-20) 从图3-8响应曲线可以看出，对象受到阶跃作用后，被控变量就发生变化，当t→∞时，被控变量不再变化而达到了新的稳态值h（∞），这时由式（3-19）可得 这就是说，K是对象受到阶跃输入作用后，被控变量新的稳定值与所加的输入量之比，故是对象的放大系数，它表示对象受到输入作用后，重新达到平衡状态时的性能，是不随时间而变的，所以表示对象的静态性能。 下面再来讨论时间常数T的物理意义。将t=T代入式（3-19），就可以求得 (3-21) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 将式（3-20）代入式（3-21）得 (3-22) 这就是说，当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需的时间，就是时间常数T。 在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢？将式（3-19）对时间t求导得 (3-23) 由上式可以看出，在过渡过程中，被控变量变化速度是越来越慢的，当t=0时，有 （3-24） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 当t→∞时，由式（3-23）可得 （3-25） 式（3-24）所表示的是t=0时液位变化的初始速度。从图3-9所示的反应曲线来看， 就等于曲线在起始点时 切线的斜率。 由于切线的斜率为