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2017-03-19 发布于湖北
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Delta Robot 算法模拟演示报告——熊峰 * 目录 1 2 3 4 Matlab实现算法分析规则及验证模拟演示 1 算法分析机器人运动算法归为2种逆向运动推导：由目标点坐标计算臂对应移动坐标，运动控制基于此种算法。正想运动推导：由臂的移动坐标计算目标点的坐标，此算法用来证明逆向算法的正确性。 1 算法分析逆向公式：正向公式：坐标轴建立图示 Matlab实现 2 建立变量：基本参数由臂长L、工作圆半径R所确定，必须直接设定 Matlab实现 2 基本思路为 ①绘制机器人基本架构 ②建立三维坐标轴进行计算 ③在三维坐标轴中绘制关键点 ④打包为库函数Simu() 关键函数： plot3(); axis(); norm(); dot(); cross(); input(); disp(); fprintf(); 3 模拟演示逆向设定 R = 2、L = 4、目标坐标 [1, 1, 1] 4 规则及验证 R与L的设置必须满足一定关系才能覆盖工作圆 L的极限位置如下图，必须满足的最小长度 4 规则及验证逆向计算时高度自适应，但必须限制目标坐标位置于工作圆内