基于UWB四参考点矢量补偿的危化品仓储堆垛货物定位方法.pdfVIP

第 67卷 第 3期 化 工 学 报 、，01．67No．3 2016年 3月 CIESC Joumal March 2016 基于UWB四参考点矢量补偿的危化品仓储堆垛货物定位方法 戴波 ，吕听 1,2 刘学君 ，李志超 ， (北京石油化工学院信息工程学院，北京 102617； 北京化工大学信息科学与技术学院，北京 100029) 摘要：监控危化品仓储堆垛五距 (堆距、墙距、顶距、柱距和通道距)是危化品仓储安全监管的重要课题，研究 危化品堆垛货物的高精度定位技术，是通过三维重构方法对危化品堆垛方式安全进行 自动化监控的前提。分析了 危化品仓储环境中影响UWB (ultrawideband)定位精度的主要因素，提出一种基于UWB四参考点矢量补偿的 危化品仓储堆垛货物定位技术。首先将待监测区域划分为矩形网格，并建立参考系，将各网格顶点设为参考点， 获得参考点处UWB定位值的误差矢量，作为校正待测点的参考矢量；将危化品仓储中堆垛货物与 UWB标签绑 定，寻找标签所处网格，用该网格的四参考点矢量补偿方法对标签的测量坐标值进行校正，将校正后坐标作为堆 垛的最终定位位置。经实验表明，该方法能有效改善危化品仓储堆垛货物的定位精度，适合于危化品仓储堆垛的 五距监测 。 关键词：堆垛；五距监测；安全；算法；控制；UWB定位；参考点 DOI：10．11949~．issn．0438—1l57 中图分类号：TN98 文献标志码：A 文章编号：0438～1157(2016)03—0871—07 AUW B-basedfourreferencevectorscompensationmethodappliedon hazardouschem icalswarehousestackingpositioning DAIBo，LOXin ，LIUXuejun，LIZhichao (1CollegeofinformationEngineering，BeoingInstituteofPetrochemicalTechnology，Bejiing102617，China； CollegeofInformationScience＆Technology，BeoingUniversityofChemicalTechnology，Bering100029，China) Abstract：Monitoringoffivedistanceofhazardouschemicalsstoragewarehousestacking(disatnce，pilewall distance，zenithdistance，spacingandchannelspacing)isanimportanttopicindangerousgoodswarehousesafety supervision．Studyinghigh precisionpositioningtechnology ofdangerousgoodsstacking，isthepremiseof automatelymonitoringstackingsafety．Inthissutdy,themainfactorsaffectingtheaccuracyofUWBpositioning ofdangerouschemicalsstorageareanalyzed，andanUWB fourreferencevectorscompensationmethodapplied ondangerouschemicalswarehousestackingpositioningisproposed．Firstly,areferencesystem isestablished，and themonitoringareaisdividedintorectangulargrids，eachvertexofgridsisnameda