电力拖动自动控制系统第3课概要.ppt

积分调节器系统的误差传递函数为 （2-63） 阶跃给定输入 的稳态误差是 （2-66） 比例积分调节器系统的误差传递函数为 （2-64） 阶跃给定输入 的稳态误差是 （2-67） 在系统稳定的情况下， 0型系统对于阶跃给定输入稳态有差，被称作有差调速系统； Ⅰ型系统对于阶跃给定输入稳态无差，被称作无差调速系统。 2）扰动引起的稳态误差 在分析由扰动引起的稳态误差时，令Un*(s)=0。比例调节器系统的误差为 （2-68） 阶跃扰动 引起的的稳态误差是 (2-72) 积分调节器系统的误差为 （2-70） 阶跃扰动 引起的的稳态误差是 (2-73) 比例积分调节器系统的误差为 （2-71） 阶跃扰动 引起的的稳态误差是 (2-74) 由扰动引起的稳态误差取决于误差点与扰动加入点之间的传递函数。 比例控制的调速系统，该传递函数无积分环节，故存在扰动引起的稳态误差，称作有静差调速系统； 积分控制或比例积分控制的调速系统，该传递函数具有积分环节，所以由阶跃扰动引起的稳态误差为0，称作无静差调速系统。 * 3、 限流保护——电流截止负反馈 问题的提出 起动的冲击电流——直流电动机全电压起动时，会产生很大的冲击电流。 堵转电流——电动机堵转时，电流将远远超过允许值。 解决办法 引入电流截止负反馈 * 电流负反馈引入方法 Idbl n0 Id O n0 A—转速负反馈特性 B—电流负反馈特性 调速系统静特性 一、仅采用电流负反馈，不要转速负反馈 这种系统的静特性如图中B 线，特性很陡。显然仅对起动有利，对稳态运行不利。 * 二、同时采用转速和电流负反馈 1. 电流检测与反馈 （1）电枢回路串检测电阻； （2）电枢回路接直流互感器； （3）交流电路接交流互感器； （4）采用霍尔传感器。 电流检测与反馈电路 * 2. 系统稳态结构如图 * 3. 静特性方程 （1-41） 与转速闭环控制